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　　目录

　　第一章 自动调节系统的发展历程

　　1-1 中国古代的自动调节系统

　　1-2 指南车的可行性分析

　　1-3 没有控制理论的世界

　　1-4 负反馈

　　1-5 控制论

　　1-6 PID

　　1-7 再说负反馈

　　1-8 IEEE

　　1-9 著作里程碑

　　1-10 调节器

　　1-11 再说PID

　　1-12 怎样投自动

　　1-13 观察哪些曲线

　　第二章 吃透PID

　　2-1 几个基本概念

　　2-2 P——纯比例作用趋势图的特征分析

　　2-3 I—— 纯积分作用趋势图的特征分析

　　2-4 D——纯微分作用趋势图的特征分析

　　2-5 比例积分作用的趋势特征分析

　　2-6 比例积分微分作用的趋势特征分析

　　2-7 整定参数的几个原则

　　2-8 整定比例带

　　2-9 整定积分时间

　　2-10 整定微分时间

　　2-11 比例积分微分综合整定

　　2-12 自动调节系统的质量指标

　　2-13 整定系统需要注意的几个问题

　　2-14 整定参数的几个认识的误区

　　2-15 趋势读定法整定口诀

　　2-16 其它先进控制方法简介

　　2-17 先进控制思想

　　2-18 再说智能控制

　　2-19 自动调节漫谈

　　2-20 电脑作诗机

　　第三章 火电厂自动调节系统

　　3-1 火电厂自动调节系统的普遍特点

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　　3-2 自动调节系统的构成

　　3-3 自动调节系统的跟踪

　　3-4 高低加水位自动调节系统

　　一、基本控制策略

　　二、自平衡能力

　　三、随动调节系统

　　四、对于系统耦合的解决办法

　　五、几个问题：

　　六、偏差报警与偏差切除

　　3-5 汽包水位调节系统

　　一、任务与重要性

　　二、锅炉汽包

　　三、虚假水位

　　四、汽包水位的测量

　　五、影响汽包水位测量波动的因素

　　六、汽包供需平衡对汽包水位的影响

　　七、制定控制策略

　　八、捍卫“经典“

　　九、正反作用与参数整定

　　十、特殊问题的处理方法

　　十一、变态调节

　　十二、三取中还是三平均

　　3-6 过热器温度调节系统

　　一、迟延与惯性

　　二、重要性

　　三、干扰因素

　　四、一级减温水调节系统

　　五、导前微分自动调节系统

　　六、导前微分系统的参数整定

　　七、串级调节系统

　　八、串级调节系统的参数整定

　　九、修改控制策略，增加抑制干扰能力

　　十、变态调节方案

　　3-6 主汽压力

　　一、重要性

　　二、干扰因素

　　三、直接能量平衡公式

　　四、间接能量平衡

　　五、控制策略

　　六、参数整定

　　3-7 协调

　　一、重要性

　　一、干扰因素

　　二、机跟炉

　　三、参数整定

　　四、炉跟机

　　五、参数整定

　　六、负荷前馈

　　七、压力前馈

　　八、耦合与解耦

　　九、特殊解耦

　　十、一次调频

　　十一、AGC

　　3-8 磨煤机优化燃烧

　　我始终认为，在自动调节的发展历程中，PID 的创立是非常重要的一环。PID，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。关于PID 的方法，咱们以后还要多次讲述。PID 的表述是这么的简单，应用范围却是无比的广泛。从洗澡水的控制到神七上天，从空调控温到导弹制导，从能源化工到家电环保制造加工军事航天等等，如今从生活到工厂，方方面面都有它的影子，角角落落都可以看到它在发挥作用。

　　那么，PID 是谁创立的呢？为了寻找这个问题的答案，我花费了不少精力。百家讲坛里面王广雄教授说是尼克尔斯（Nichols）创立的，可是我找不到更多的佐证。我所能找到的是齐格勒（Zegler）和尼克尔斯想出了对PID 参数进行整定的办法。以至于后来一些人干脆把经典的PID 控制叫做尼克尔斯PID。但是从我所能找到的资料来看，这个提法的佐证不强。后来，经过山东建筑大学魏建平老师的帮助，我找到了1936 年的美国专利文献《The pastof pid controllers》（变物理量的pid 控制）（美国专利，专利号2，175，985，美国存档时间：1936年2 月17 日，大不列颠存档时间：1935 年2 月13 日；1939 年10 月10 日批准美国专利申请）。由此基本搞明白了PID 的创立过程。在此鸣谢魏建平老师。以下关于PID 创立的资料基本是在魏老师提供的基础上整合了其它资料形成的。

　　从前面的叙述可以看到，自动调节的发展历程，与两个情况有关：当时工业控制的要求，和自动控制理论的研究。而PID 控制器的发展，与自动化仪表，特别是一些处于世界领先地位的自动化仪表公司息息相关，同时也与工业实践紧密联合的。