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实时多任务设计
起因
常规方法的不足
重点
并发性、实时性设计
方式
传统方法的实时性改造
要点
多任务划分
基于事件、基于结构
DARTS的设计思想
把系统结构化成并发任务，定义任务间接口；
包括ARTS阶段和DRTS阶段；
ARTS阶段：实时系统需求模型；
DRTS阶段：实时系统设计。
开发过程
1. 系统需求定义
2. 划分子系统
3. 划分任务
4. 定义任务接口
5. 任务设计
6. 编码实现
如果变换依赖于I/O，速度受限I/O，可独立成任务
在系统中创建与I/O设备数目相当的I/O任务
I/O任务只实现与设备相关的代码
I/O任务的执行只受限于I/O设备的速度，而不是处理器
在任务中分离设备相关性
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