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分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性，提出和定义了一种基
于双 CAN（Controller Area Network）总线的数控系统位置控制通信协议———CANsmc（CAN for
Synchronous Motion Control）。 CANsmc 采用主从式的双通道网络，由一个主站和最多 61 个从站
组成，实现了带有广播同步电报的轮询式通信。 协议以通用的 CAN 总线芯片为硬件基础，利用
CAN 芯片通信报文的描述符定义出 CANsmc 的通信报头。 CANsmc 共定义了 3 种电报类型：主
站同步电报 MST，主站数据电报 MDT 和伺服电报 DT. 主站通过主通道向从站发送 MST 和
MDT，从站在收到 MDT 后通过从通道向主站反馈 DT. 最后，建立了一个 CANsmc 实验验证系
统，用软件的方式实现了 CANsmc 协议，主站基于 PC 机 ISA 总线，从站是一个位控卡，可以实
现位置、速度、回参考点等多种控制。 实验证明，CANsmc 总线可以满足先进工业机器人和数控
机床控制系统的应用要求
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