非对称的ARM双系统，如何实现工业产品的低延时——基于ZYNQ

现代工业设备系统要求越来越复杂，既要强大的多任务的事务处理能力，又需要低延时实时任务处理能力的需求，特别是工业自动化控制领域（如数控机床、机械臂）、电力监测领域（如DTU、继保设备、一二次融合设备）等应用场景尤为迫切。为了满足日益复杂的系统要求，创龙科技推出了基于Xilinx Zynq-7020/7010实现的双系统解决方案。

Xilinx Zynq-7020/7010是一款集成双核ARM Cortex-A9 + Artix-7 FPGA架构的单芯片SoC，它的OpenAMP框架可实现双核ARM Cortex-A9非对称使用方案，从而使双核ARM实现分别跑两个系统：一个ARM Cortex-A9跑Linux，一个ARM Cortex-A9作为实时核跑RTOS（FreeRTOS）或者裸机。实时核与FPGA端进行低延时的高速数据交换与实时通讯控制，从而满足低延时的实时任务要求。而跑Linux的 ARM核作为更上层应用，处理更复杂的业务事务。

Xilinx Zynq-7020/7010单芯片SoC方案配合双系统的应用为工业控制、电力一二次融合设备、医疗电子、测试测量、汽车电子、通信等应用提供了更灵活、更具成本优势的解决方案。

1、echo_test案例

1.1 案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后再使用RPMsg向CPU0回传数据。CPU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。

1.2 操作说明

将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。

Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 3

执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。
Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

图 4

将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。

Target# ./echo_test

图 5

输入1，并按回车键进行测试。

图6

图7

输入2，并按回车键退出测试。

图 8

执行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 9

2、matrix_multiply案例

2.1 案例功能

案例功能：CPU0随机生成两个矩阵并使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后进行矩阵乘法运算，再使用RPMsg向CPU0回传运算结果，然后CPU0通过串口终端输出运算结果。

2.2 操作说明

将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。

Target# echo matrix_multiply.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 10

执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。

Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

图 11

将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。

Target# ./mat_mul_demo

图 12

输入1，并按回车键进行测试。

图 13

输入2，并按回车键退出测试。

图 14

执行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

图 15

3、内存分配说明

512MByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：

表 1

1GByte DDR容量版本核心板的内存地址分配如下：

表 2

如需修改CPU1程序(OpenAMP-remote app)内存地址空间范围，可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源（内存和virtio设备资源）不能超出设备树文件配置的内存范围。

图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

图 18 CPU1程序资源表rsc_table.c配置

图 19 CPU1程序链接文件lscript.ld配置

上述推文中的案例是在创龙科技(Tronlong)基于Zynq-7010/7020处理器设计的两款工业评估板——TLZ7x-EasyEVM、TLZ7x-EasyEVM-S上实现的，它由核心板+底板构成，用户使用核心板进行二次开发时，仅需专注上层运用，降低了开发难度和时间成本，可快速进行产品方案评估与技术预研。

图 1 TLZ7x-EasyEVM硬件资源框图

图 2 TLZ7x-EasyEVM硬件资源框图

图 3 TLZ7x-EasyEVM-S硬件资源框图

图 4 TLZ7x-EasyEVM-S硬件资源框图