英特尔将IMU搭载到RealSense摄像头D435i系统中

据麦姆斯咨询报道，英特尔发布RealSense 3D摄像头D415和D435时已引起业界巨大轰动。这些基于USB 3的低成本摄像头可提供高分辨率的视频流以及匹配的3D深度数据流，这些功能都非常适合机器人和无人机应用领域。新款D435i（见下图）采用了与D435相同的外形尺寸（90 mm × 25 mm × 25mm），另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU）。

D435i（顶部）外观与D435完全相同，但它额外搭载了一颗博世六轴IMU BMI055

D435i的2000万像素RGB摄像头和3D传感器以30帧/秒的速度可提供分辨率高达1280 × 720，或者以90帧/秒的速度提供848 × 480的较低分辨率。该摄像头具有全局快门，可以处理快速移动物体，室内室外皆可操作。深度距离在0.1 m~10 m之间，视场角度为85 × 58度。深度误差小于2%@ 2m。D435i新搭载了博世IMU BMI055，具有六个自由度数据（6DOF）。IMU内含12位3D加速度传感器和16位± 2000°/s陀螺仪。BMI055旨在提供角速率和加速度的低噪声测量。这类似于智能手机和其他移动设备中的6DOF传感器。英特尔RealSense SDK 2.0同时支持D435i及此系列产品。监控应用（见下图）已得到增强，可处理IMU数据。

英特尔的RealSense SDK应用程序展示IMU的3D加速度计和陀螺仪测量数据（右侧）许多开发人员已经将D435摄像头与自己的外部传感器配合使用。然而，搭载了IMU的3D摄像头不仅仅是减少零部件数量。IMU信息与3D深度传感器和视频图像生成的数据帧同步。这可以提升诸如图像稳定之类的功能，并更好地提供环境信息。英特尔RealSense集团副总裁兼总经理Sagi Ben Moshe指出：“通过能够在3D中感知世界的设备和机器人，英特尔实感技术可用于构建丰富人们生活的产品。通过搭载IMU，RealSense D435i可以帮助开发人员应对与追踪移动和深度相关的一系列全新挑战。”现如今摄像头搭载神经网络已是大势所趋，现在我们可以将IMU信息也添加进去。当然，这将使机器学习模型更加复杂，但有可能会产生更好的效果。除机器人应用外，D435i还将被广泛用于其他各种应用。IMU还可以帮助增强现实（AR）和虚拟现实（VR）头戴式显示器实现旋转跟踪。