人与机器人在总装过程中的协同合作

Dürr 将两个灵敏型 KUKA LBR iiwa 用于总装作业。在不使用护栏的情况下，机器人承担涂抹胶条过程中的重要任务。由此可以提高质量、节省时间并降低单件成本。

在 Dürr 公司，人与机器人在总装过程中协同合作，无需用防护装置隔开。无论是粘接车顶天线底座，还是在车身内粘合油箱，均可以使用 KUKA 灵敏的轻型机器人LBR iiwa。机器人解决方案可提高粘接结果的质量、节省时间并降低单件成本。

LBR iiwa 可以识别装入车顶天线底座时出现的任何故障

粘接车顶天线底座时，工人手动将工件放入机器人抓爪中，抓爪会将工件吸住并引导至应用塔架的粘胶喷嘴位置。LBR iiwa将车顶天线底座从下方缓慢地移到粘胶喷嘴处。如果中途遇到障碍物，则借助碰撞识别功能略微后退，然后重新开始移动。三次尝试后，机器人才会返回初始位置。如果顺利就位，则开始粘接过程，随着机器人沿轨迹运行，对胶条进行均匀细致的涂抹。接着，工人重新在起始点取下车顶天线底座并安装到车辆上。

借助 LBR iiwa 的第七根轴实现精确的粘合缝

在汽车总装的油箱自动化粘接过程中，技术工人使用机械手将油箱引导至转台。在转台上，工人对油箱进行清洁并正确定位，然后将其转交给机器人进行下一步加工。当到达固定油箱上的起始点时，喷嘴在压力作用下打开。这样便不会产生气泡。接着机器人将粘合缝高度均匀地涂抹到油箱上。

应用头上的传感器监控粘合缝的高度是否精确匹配。LBR iiwa凭借第七根随动旋转轴可以在 360 度的活动范围内实施粘接，而无需改变姿态或中断过程。一旦 LBR iiwa 结束作业，技术工人便将油箱装入车身内的指定位置。