使用德思特GNSS模拟器实现RTK基站与流动站的独立模拟

在之前的文章中，我们使用德思特GNSS模拟器实现了基于网络RTK（虚拟RTK基站）的仿真测试，实现了在一台设备内提供GNSS定位信号的同时，利用网络端口同步传输一个虚拟示例生成的RTK数据，从而实现厘米级高精定位的应用。

但实际上，可能还有一部分应用，如割草机、农业机器、测绘比较常用的，现场会部署一台便携式基站，通过该基站自身定位与移动的DUT之间的差分信息实现小范围高精定位。对于这种模式，则需要模拟两个独立输出，一个是静态的精准站，一个是运动中的流动站，还原真实使用场景，实现测试。我们今天将对这个案例做以复现与仿真测试。

测试前的准备

测试器材检查

本次测试我们需要用到的硬件有：

• GTS P74 GNSS模拟器以及配套的显示器、鼠标、键盘
• Ublox GNSS接收器，型号：C099-F9P-0，作为RTK基站
• 和芯星通GNSS接收机，型号：UM982,作为RTK流动站
• PC一台：
• 安装ublox上位机软件u-center2（ver-25.06.183857）
• 安装和芯星通上位机软件Uprecise（V2.0.1037）
• 注意：如果使用其他版本，可能部分设置有所变化
• 网线、射频电缆等其他连接用配件

测试连线

共有2组测试连线：

**① 射频连线：**GTS P74的前面板GNSS仿真信号端口出接出线缆，

• RF A：射频线缆接ublox GNSS接收机的GNSS RF端口，需根据需求配置相关衰减
• RF A：射频线缆接UM982 GNSS接收机的GNSS RF端口，需根据需求配置相关衰减

**② NMEA通信：**均通过USB线缆连入上位机，并通过对应COM口连接至上位机软件

测试配置

01 GTS P74 Skydel界面配置

1.软件license检查

打开Skydel主界面，点击"Help"-“About”，检查是否具有相关星座选件、MULTI选件；

2.基准站（Base）配置

2.1 预保存

打开一个Skydel实例，开始一个新的配置，此处可以“ctrl+s”将该配置做预保存，命名为Base以方便后续区分。

2.2 输出信号设置

注意：此处设置的信号输出将绑定端口A输出，此处DTA-2116的number号应该为0,1

导航到Settings – Output（设置 - 输出），选择DTA-2116，双击两次，分别选择【此处可根据需要设置】：

• GPS L1CA+BEIDOU B1
• GPS L2C + BEIDOU B2

2.3 时间同步

进入Settings设置 -> Global全局 -> Synchronize simulators,选择复选框Sync Time (Slave)。这将允许两个实例在同一时间启动。忽略可能出现的报错。

2.4 设置基准站坐标

在Settings设置->Vehicle车辆->Body车身中选择参考站位置。将轨迹类型设置为 "Fixed固定"，并输入坐标经纬高=（30°,104°,2)

3.流动站（Rover）配置

3.1 预保存

再次点击“Skydel”图标，新打开一个Skydel实例，开始一个新的配置，此处可以“ctrl+S”将该配置做预保存，命名为Rover以方便后续区分。

3.2 输出信号设置

注意：此处设置的信号输出将绑定端口B输出，此处DTA-2116的number号应该为2，3

与基准站配置一致：导航到Settings – Output（设置 - 输出），选择DTA-2116，双击两次，分别选择：

• GPS L1CA+BEIDOU B1
• GPS L2C + BEIDOU B2

3.3 时间同步

进入Settings设置 -> Global全局 -> Synchronize simulators，设置复选框 Sync Time (Master) ，这将允许参考站模拟与流动站模拟同步开始。设置复选框 "Automatically broadcast configuration on simulation start"。在Exclude一栏， 勾选所有选项 。

3.4设置车辆（流动站）轨迹

在Settings设置->Vehicle车辆->Body车身中选择参考站位置。将轨迹类型设置为" Circle（圆形） "，并输入坐标经纬高=（30°，104°,2)，轨迹半径为500m，速度、方向默认。

4.启动仿真

在Skydel中选择“ Rover ”实例，点击“Start”，会同步开始运行两个实例。

02 基站上位机ublox u-center2配置

1.连接

在准备好的PC上连接ublox接收机，打开u-cente2r，在上方receiver选择对应串口号，设置波特率模式为：“Autobauding”，等待连接成功。

2.观测与配置

2.1 观测定位情况

Ublox中打开GNSS信号观测窗口、Chart图，点击冷启动，等待信号稳定后，观测到定位模式为3D，且出现卫星信号柱状图与定位信息。可以看到，此时定位为一个静态点，符合预期。

2.2 配置RTK基站

点击左侧工具标识，选择“ Ntrip Server/Caster ”。

配置RTK基站设置如下：

• 端口号：2101（或任意）
• 关闭授权认证（或开启）
• 设置挂载点：
• Name：TESIGHT（或任意）
• Identifier：TESIGHT（或任意）
• Country：CH
• 选中自动配置（或关闭后根据自身需要设置）

配置完成后，点击"Start"，正常配置后将会变绿，并出现传输的IP地址与端口号“2101”供参考。

03 流动站上位机Uprecis

1.连接

在准备好的PC上连接UM982接收机，打开Uprecise，在上方receiver选择对应串口号，设置波特率模式为：“Autobauding”，等待连接成功。

2.观测与配置

2.1 观测定位情况

Ublox中打开GNSS信号观测窗口、Chart图，点击 冷启动 ，等待信号稳定后，观测到定位模式为 3D ，且出现卫星信号柱状图与定位信息。可以看到，此时定位为一个动态的圆，符合预期。

2.2 配置RTK流动站

点击左侧工具箱标识，选择“RTCM数据流”。

点击“Input”，配置RTK流动站设置如下：

• IP号：192.168.150.27（匹配基准站）
• 端口号：2101（匹配基准站）
• 设置挂载点：
• TESIGHT（或任意）
• User ID、password:空白

配置完成后，点击"确认"。

点击“Output”，选中接收机对应的COM口，配置完成后，点击"确认"。

返回RTCM数据流界面，勾选“Hex”，点击“连接”，开始正常传输RTCM数据。

等待一段时间后，应观测到地图中的定位状态变更为：RTK Fixed，则完成本地的基准站-流动站双站同步仿真。并且可观测到定位数据基本稳定，误差小于等于10cm。

END

通过本次实操，我们成功利用德思特GTS P74 GNSS模拟器，完整复现了基准站与流动站协同工作的RTK高精度定位测试场景。德思特模拟器凭借其灵活的多实例同步控制、精准的信号仿真能力，能够高效支撑各类差分定位算法的开发与验证，无论是网络RTK还是本地基站模式，均可真实还原复杂应用环境。

如果您正在从事自动驾驶、精准农业、无人机测绘或智能机器人等高精度定位相关领域的研究或测试，德思特GNSS模拟解决方案将为您提供可靠、便捷的一站式测试环境。欢迎有需求的客户随时联系我们，德思特团队愿以专业的技术实力，为您的项目保驾护航，助力精准定位技术的创新与应用！