MTI-300航向角不稳定或不正确的原因

MTi-3、MTi-30、MTi-630(R) 和 MTi-300 (AHRS)以及MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 和 MTi-G-710 (GNSS/INS)能够输出以北为参考的航向角(Yaw或Heading)。默认情况下，方向输出在 东-北-天(East-North-Up, ENU) 坐标系中，这意味着当 MTi 的 x 轴与东对齐、y 轴与北对齐、z 轴向上时，Roll、Pitch 和 Yaw 将等于 0 度。 当 MTi 的 x 轴指向北方时，Yaw 将等于 90 度。

MTi-2、MTi-20、MTi-620 和 MTi-200 (VRU)能够输出没有北参考的航向角。 VRU型号的产品不使用磁场做方向参考，但可以将其用于稳定航向。这意味着通电时的方向将用作参考（开机时 Yaw = 0）。

不稳定或不正确的航向角可能有多种原因。下面列出了这些原因。

所有产品（磁参考）

以下几点仅适用于您的 MTi 选用的滤波器是使用磁北作为参考的，（例如 MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 或 MTi-G-710 型号的GeneralMag滤波器选项(filter profile)， 以及 MTi-3、MTi-630(R) 型号的 NorthReference滤波器选项)。

1. 磁场环境不均匀。您可以使用磁范数(Mag Norm)来识别非均匀的磁环境。磁力计需要均匀的磁场才能达到数据表中的精度（在静态和动态条件下）。磁场的偏差将意味着航向的偏差。有关磁性材料和磁铁影响的更多信息，请参阅《磁校准手册 》和《MTi 用户手册 》。
2. 您尚未执行磁校准，即磁场映射 (MagMFM)。请执行 MFM。我们的磁校准手册 中描述了如何执行正确的。
3. 您之前已执行过磁场校准 (Magnetic Field Mapping, MFM)。如果您在特定环境中执行了 MFM，但是更改了MTi惯性传感器所安装到的设备上的物理结构，则 MFM 可能会失效。例如，如果您使用安装在汽车中的 MTi执行了 MFM，则磁校准参数会补偿汽车车身的（静态）铁磁效应。如果然后将 MTi 从汽车中取出，磁校准参数仍将尝试补偿铁磁效应。这可能会导致方向读数不准确。每当（静态）环境发生变化时，请执行另一个 MFM。有关详细信息，另请参阅《磁校准手册 》。
4. 当磁力计削波（满量程）时，磁场将不会用于传感器融合算法。如果希望继续使用磁场，请将 MTi 安装在磁场干扰较小的另一个位置。

MTi-2, MTi-20, MTi-620 and MTi-200 (VRU) 型号

1. 您正在使用没有主动航向稳定 (Active Heading Stabilization, AHS) 的 MTi-2、MTi-20 或 MTi-200。这些型号的航向默认情况下是不稳定的。您可以使用以下方法之一:

• 启用主动航向稳定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用无旋转更新 (No Rotation Update)

MTi-3, MTi-30, MTi-630(R) and MTi-300 (AHRS) 型号

1. AHRS 不断适应或“收敛(Converge)”到局部磁场。然而，采用新磁场发生在磁场改变后的数十秒。这是MTi惯性传感器的预期行为，以防止影响航向的短暂磁场失真。有关更多详细信息和示例视频，请参阅本文 。
2. 地球的磁场强度和磁偏角在整个地球上和多年来都在变化。因此，MTi 配备了最新的世界磁模型 (World Magnetic Model, WMM) ，存储在其板载内存中。 MTi 的位置（以纬度/经度/高度格式）也可以手动存储在其板载内存中，以便 MTi 可以准确地参考其相对于本地磁场的航向角。根据地球上的位置，这可能会导致几度的偏移校正。 MTi 的位置可以在MT Manager的Device Settings窗口中通过Xsens Device API或使用低级通信进行设置。内存中的默认位置是荷兰恩斯赫德的测试和校准环境。启用 GNSS 的设备将自动从 GNSS 接收器检索位置。
3. 您已将滤波器配置文件设置为 VRU 滤波器配置文件。此滤波器配置文件没有磁参考航向。您可以执行以下操作之一 :

• 启用主动航向稳定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用无旋转更新 (No Rotation Update)
• 设置除 VRU 滤波器配置文件之外的任何其他滤波器配置文件。
• 如果您想要北参考航向:
• 如果您不需要北参考航向:

MTi-7, MTi-8, MTi-670(G), MTi-680(G), and MTi-G-710 (GNSS/INS) 型号

基于 GNSS 数据的绝对航向可观测性太低。 这可能在以下情况下发生:

• 应用场景中的设备正在直线移动
• 应用场景中的设备没有移动或移动非常缓慢（小于 7 m/s）
• GNSS 接收丢失

特别是如果您应用场景中的设备经常静止不动或移动非常缓慢，建议开始使用磁北作为参考。 可以通过选择 GeneralMag 滤波器配置文件来启用此模式。 使用此滤波器配置文件时，我们强烈建议执行MFM磁场校准。 有关详细信息，请参阅磁校准手册。