P-NUCLEO-IHM001电机开发板介绍

P-NUCLEO-IHM001电机开发板介绍

由于STM32的电机测评活动，笔者得到一块P-NUCLEO-IHM001板子，板子很精致，还附带了电机和电源。

板子分为两个部分，一个是STM32F302核心板

另一块是电机驱动板，通过插座连接，便于更换。

核心板上部为板载ST-LINK，同时引出串口。核心板STM32F302通过ST-LINK引出的MCO作为时钟源，板载按键连接至PC13，作为电机启停按键。驱动板自带电位器可用于电机调速连接至PB1即为ADC1的12通道，通过改变跳线，可以选择单电阻或三电阻的电流取样方式。还引出DAC接口。

我在官网下载了X-CUBE-MCSDK-FUL5.0.3的全开源版本（需要申请），并安装。其他必备的软件包括STM32CubeMX、KEIL MDK 5、STMStudio等。

PID整定与负载测试

计划：首先将电流环（Id、Iq），速度环PID置零。然后先使用电流环调整电流PID，然后调整速度环PID。

思路：P即为比例，I为积分，首先在i为0的情况下，调整P，增大P使其可以达到目标，然后适当减小P再加入积分环节。如果要增大调节速度，同时按比例增加P和I即可。

实际操作过程：（开环启动部分的就不动了）设置电机工作在电流环模式下，Torqueref参考电流设置为2000。

1.将P调到4000时电机轻微抖动，但是转不动，接下来增加I

2.增大i到50时电机正常启动并进入闭环，但是观察Iq，出现的峰值偏大，故减小P。

3.目标参考为2000，实际观察中Iq波动较大，不稳定，故增大I。

4.经过调整后，参数如下，电流基本稳定。

5.调整速度环PID，增大P使速度基本可以跟随调节（软件界面调速）时的目标速度，实测大概P到1000的时候速度基本跟随。

6.这时增大I使系统稳定，同时快速的到达目标速度。实测I为200时基本稳定。

PID整定完成，自拟任务完成

更多评测

笔者陆续完成了以下电机测评任务，并做了详细的图文介绍，可通过阅读原文下载查看。

任务一：电机运行时， 使用P-NUCLEO-IHM002测量 三电阻电流采样波形，并且通过DA 输出此波形, 并且截图

任务二：得到FOC控制时的关键变量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截图

任务三：监控任意数据变量，并且截图

进阶任务：新旧版本电机库SDK4.3和SDK5.0对比评测

自拟任务：PID整定与负载测试

默认任务：对SDK5.0的建议和反馈