什么叫做RAC？和RTK对比有什么差距？

“对于卫星定位导航来讲，高精度早就实现了，也很成熟；低成本有大量的定位传感器在市场上已经做的非常便宜了。”博盛尚CEO申研表示，但是高精度，低成本要同时实现，这就是我们希望能够用我们的技术做一些新的尝试。博盛尚是一家技术型的企业，我们致力于提供高精度低成本的卫星定位技术及产品。

在自动驾驶或者说智能汽车当中，罗列了很多的传感器，这个金字塔图罗列了激光雷达，毫米波雷达，摄像头，包括陀螺仪、加速器等等传感器，我们发现从定位精度上面，塔尖上是激光雷达，它的精度最高。卫星定位是在塔的底部，因为它的定位精度实际上跟其他传感器来讲的话，并不是很高。

但是在所有的自动驾驶方案里面，GPS也就是卫星定位还有不可替代的作用。但为什么讲它的定位精度好像是比其他的传感器差呢？因为它的信号实际上是来自于万里之外的外太空。

我们知道GPS的误差有多种的因素，像轨道的中差，中间信号传统电离层还要有偏差，到了对流层有延迟，到达地面穿过树木、建筑物的遮挡、反射，都是造成信号偏差的来源。

到了终端以后，接收机终端又有本身电路的噪声所产生的偏差，所以造成了普通GPS定位有十米左右的定位偏差，比起其他传感器是比较差的，似乎对自动驾驶来说起不到很大的作用。

但是GPS作为卫星定位，在自动驾驶领域有一个不可替代的地位和作用，我们有高精度地图，或者说有其他的传感器存在，但是你总有极端的条件你是不可以从环境感知上面去找到车辆准确的位置的。

这个时候卫星定位它的信号源远在万里之外的太空，它提供的信号能够给你提供一个绝对的坐标，这个时候它就是一个唯一可靠的方式。

而且我们看到所有的空间传感器里面，真正能够体现出绝对坐标、绝对位置的只有卫星定位，其他这些传感器实际上都是一个相对距离的探测。

我们在智能汽车的这样一个应用场景下，关键就在于我们怎样找到一个平衡，在用户所要求的这样一个精度，和卫星定位本身能够提供的这样一个定位误差之间找到一个平衡。

这种平衡，我认为是来自于这四个纬度，精度、成本、使用范围、可用性。

精度上面我们都可以找到解决方案，利用差分技术精度可以达到厘米级，这是成熟的，但是它的成本是非常高的。可用性和使用范围也有一定的局限性。而低成本的定位，我刚才讲这种十米级的定位精度显然不能适应我们自动驾驶，哪怕是车联网这样的应用。

举个例子，比如说我们有这样一种应用场景可能是卫星定位能够起到作用的，利用高精度地图的基础上，至少是车道的高精地图。

我们可以用车道的高精度定位，结合高精度地图进行一个车道的规划和预警，使自动驾驶车辆的决策系统在它需要判断的一个应用场景下来对汽车做一个决策，找到它落地的场景。

我们为了实现高精度的定位，几十年来成熟的方案是用这种差分的技术，也就是一套地基增强和星基增强的系统支持，来获得一米以下的定位精度。

但是它的痛点就在于建设、维护和使用地基的增强系统或者网络是需要非常巨大的成本的，导致在用户端有这么几个痛点存在。

首先是硬件非常贵，这个大家可能有这个体会。另外是需要缴服务费的，这个服务费实际上是给提供差分服务的运营商的。除了修正值你需要缴费之外，在用户端和增强系统之间进行数据传输，这个信道的费用也是一笔客户端的成本。

而且使用范围是有局限的，它必须是要在差分站的覆盖范围内。单站来讲它是一个局限的范围，一般是10公里到30公里的区域，广域的差分就是尽量多、尽量密的建设网络，但实际上这个反过来的建设成本和运营成本都是巨大的。

同时，现在的商业模式，它也是最终要从用户身上去收费的。

全球范围内可以使用的卫星定位信号有很多，大家不是专业的话可能感受不到，这个信号其实是非常多的，包括伽利略、北斗等等。每个卫星定位拥有多频的信号存在，这个都给我们提供这样的资源。

但是实际上我们大家每天在用到的，其实就是一个信号，就是在左上角那个，GPS的信号，当然也有北斗的信号。

这些全球随处可得的免费的信号，有全世界最成熟、最便宜的硬件产业，比如芯片模块、接收机等等，所以要把这个成本降下来的话，博盛尚就是要在这种资源上做努力，把高精度实现。

博盛尚向市场推出了一种新型的RAC高精度卫星定位接收机，其特点是不使用任何差分技术及惯导，仅采用普通民用信号，也就是普通的L1信号或者北斗B1，就能实现优于一米的定位精度，亚米级到分米级的定位精度。

这项技术摆脱了对地基、星基增强网的依赖又大幅降低了成本，这样一个卫星定位的方案在市场上已经存在了。

什么叫做RAC？RAC实际上叫Realtime Array Calibration，这是博盛尚创造的定位专业名词，它是通过一种天线阵列的排布，使用单频民用信号，通过实时的计算，再加上一种环形校准的方法，可以大幅度的提高定位精度。

它的应用面比较广，作为一种基础的传感器，物联网当中的位置服务它的应用是无处不在，主要是低成本去提高精度。我们目前主打的产品是定位精度亚米级的产品，目前可以定位20到60厘米，达到95%的概率。

我们和RTK的设备进行对比，很明显RTK的设备首先天线必须放在车外，这个对于我们来讲是没有这样限制的。

在城市环境下出现金属的遮挡，RAC的技术是能够穿过的，但是RTK就不可以。比如我们在港口，上面都是金属遮挡，周围又有集装箱反射的场景下，RAC跟实际的对比也是吻合的，保持一个车道。

还有一个典型的场景，在城市高架桥下面的时候，很多人会问这个GPS还有没有信号，RTK会产生校验，因为它会有遮挡，RAC技术是能够保证平滑的穿过。

同时，RAC的技术就是一个全方位，全球化的应用，没有什么限制，在美国的测试和国内是一样的，有的时候还要更好一点。

跟RTK技术做一个对比，从使用范围上来讲，RAC是全球任何地点可用，修正值是不需要的，流量费也不需要，车顶天线我们也是不需要的，在桥下、树下遮挡也比RTK可用性更强，联网步骤这些是不需要的，而且存在高动态的应用空间。

最后我做一个总结，什么场景是用RAC的，第一是没有增强网覆盖，你需要取得高精度定位的时候，或者说增强网在当地不完善的时候。第二个是有增强网，出于某种原因不想使用，可以尝试使用RAC。