TuyaOpen开源框架+地瓜RDK X5开发板=激光雷达避障、人体追踪的智能小车

OriginBot 是一款智能机器人开源套件，搭载地瓜 RDK X5 开发板，通过完全开源的TuyaOpen 开发框架，能够实现激光雷达避障、智能联网、目标检测、人体追踪、手势识别、视觉巡线等功能。该套件集成丰富接口，自带4 个 USB 3.0、双频 Wi-Fi、Type-C供电、蓝牙 5.4，采用模块化设计，组装就像拼乐高一样简单。通过配套的涂鸦赋能 App，用户可实现对 OriginBot 的灵活控制，玩法多样，功能更强大。
最关键的是，OriginBot 还是一个社区共建的开源项目，从结构到电气，从驱动到应用，OriginBot 小巧的身躯中，是一个庞大的开源世界。它预装 Ubuntu 和 ROS 2 机器人操作系统，开发者能直接将开源机器人的代码跑起来。依托于TuyaOpen 开源框架，开发者还能低门槛实现软硬件功能的持续迭代。接下来，涂鸦保姆级教学，将帮助大家快速上手开发。

一、开发前的准备工作

1、找到本地代码位置

机器⼈本地代码位于/root/ros_ws/⽂件夹下，⽂件夹内容如下：

TuyaOpencatkin_wsnew_tuya.zip#之前收到的Tuya压缩包，解压后包含上⽅两个⽂件夹，已进⾏修改从⽽实现demo中功能

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2、找到云端代码位置

OriginBot 机器⼈的 Github 仓库https://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot

如果需要在本地获取⼀份代码副本以方便后续操作，可以使⽤ Git 命令克隆此仓库：

gitclonehttps://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot.git

【注】这个步骤会同时将仓库的main分⽀内容也下载过来，后续大家可根据需要调整路径。

⼆、部署流程：从零到能跑的机器人

1、通过 MobaXterm 实现⽆线连接机器⼈

如果想要实现机器人的无线联网，我们可以通过 Linux 原生网络管理工具nmcli完成操作。这样开发者无需额外的网络配置库，开发门槛更低；而且整体代码运行依赖系统底层命令，稳定性更高。

1.1 硬件连接与网络配置

此处需要⼀根 micro-usb 线缆，将 micro-usb 端接⼊ RDK X5 开发板从左往右数第三个 microusb ⼝（即下图蓝⾊⽅框所示的接⼝），另外⼀端连接笔记本电脑。

进⼊ MobaXterm，点击左上角 Session，上方菜单栏选择 Serial 连接，Serial port 选择下图中 USBSERIAL CH340 或其他类似选项，波特率选择 115200，点击 OK。

进⼊⻚⾯后，打开 OriginBot 开关，MobaXterm 会进⼊系统，显示ubuntu login：登录⽤⼾名为 root，输⼊后点击键盘上 Enter 键，出现Password:，登录密码也是 root（输⼊时不显⽰），点击 Enter 键，即可成功进⼊系统。

在系统终端逐⾏输⼊以下两⾏代码：

sudonmcli device wifi rescan # 扫描wifi⽹络sudo nmcli device wifi list # 系统会列出找到的wifi⽹络

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在列出的 Wi-Fi ⽹络中，找到想要连接的目标 Wi-Fi，然后依次按下Ctrl+C和Esc键，root@ubuntu:命令⾏出现后，输⼊下方代码：

sudowifi_connect"SSID""PASSWD"

其中，SSID 填⼊ Wi-Fi 名称，PASSWD 填⼊ Wi-Fi 密码。按下 Enter 键，即可成功连接 Wi-Fi。然后在 MobaXterm 输出的消息wlan0部分，找到机器⼈IP地址，通过该地址，就能够实现用 SSH ⽆线连接机器⼈。

1.2 使⽤ SSH ⽆线连接机器⼈

在 MobaXterm 中点击左上⻆ Session，在上⽅选择 SSH 连接，Remote host 处填上刚才显⽰的 IP 地址，其它地⽅保持不变，点击 OK。

此时命令⾏终端会出现login as:，输⼊ root 后点击 Enter，输⼊密码 root（此处输⼊不显⽰）即可通过 SSH 连接机器⼈。

2、设置运⾏节点

2.1 启动机器人底盘与雷达传感器控制

首先，请确认 OriginBot 顶部的激光雷达处于⼯作状态（即正在旋转）；如果雷达没有⼯作，需要在顶层主板侧边，找到开关并拨到 ON 一侧。

在命令⾏终端输⼊下方代码，启动 ROS 2 节点，同时控制机器⼈的底盘与激光雷达检测。通过ROS 2 的 DDS 通信协议，可确保雷达数据与运动控制的低延迟同步：

ros2launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

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输出内容如下图：

2.2 启动cmd_pub节点

打开⼀个新的终端，再次通过 SSH 连接机器⼈，连接完成后，逐⾏输⼊以下代码：

cdros_ws/catkin_ws/#输⼊后命令⾏提⽰更改为root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws#sourceinstall/setup.bashros2 run cmd_pub cmd_pub

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输⼊与输出内容完整如下：

root@ubuntu:~# cd ros_ws/catkin_ws/root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# source install/setup.bashroot@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# ros2 run cmd_pub cmd_pub[INFO] [1747732698.896327220] [f_receiver_node]:FReceiverNodeinitialized.Subscribingto lidar data.

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2.3 连接涂鸦 App

再次打开⼀个新的终端，通过 SSH 连接机器⼈，然后输⼊下方代码。这样可以快速调用 TuyaOpen SDK，并将机器人成功接入涂鸦 AI 云开发者平台：

cdros_ws/TuyaOpen/apps/tuya_cloud/switch_demo/.build/bin/./switch_demo_1.0.0

代码运⾏后，会弹出⼆维码：

使⽤涂鸦App扫描二维码连接机器⼈，会出现机器⼈管理界⾯，接下来，就能直接控制机器人的前后左右移动：

3、App 控制效果演示

开发者无需额外编程就能调用预置的 AI 运动算法，而且可以通过多次点击组合的玩法，避免因为误触导致机器人的混乱与用户体验不佳。以下是供大家参考的基础控制效果：

3.1 连续点击三次“前进”键，OriginBot 就会开始走正⽅形路径。

3.2 打开“障碍检测”功能开关，⼩⻋会⾃动缓慢前⾏，遇到障碍物会⾃动重新寻路，避开前⽅障碍。

4、技术支持复制下方链接，可获取更多开发资料：

TuyaOpen 官网介绍--https://www.tuyaopen.ai/zh/

TuyaOpen 开源主仓库--https://github.com/tuya/TuyaOpen/

每一台 OriginBot 都是独一无二的，套件中包含唯一序号的车牌，从“0000”顺序开始编码，为你的爱车挂上专属车牌。OriginBot 还有更多无限可能性，等待大家一起来探索～