深度解析Air780EPM模组：LuatOS下CAN总线通信的完整方案！

本文聚焦Air780EPM的CAN通信能力，结合LuatOS实时操作系统，从底层驱动到应用层协议，详细拆解如何实现工业级CAN总线数据传输，助力开发者快速落地项目。

最新资料详见：https://docs.openluat.com/air780epm/luatos/api/core/can/

一、Can操作库常量定义

1.1 CAN工作模式常量

can.MODE_NORMAL：

正常工作模式；

can.MODE_LISTEN：

监听模式(仅接收，不发送)；

can.MODE_TEST：

自测模式(自收自发)；

can.MODE_SLEEP：

休眠模式。

1.2 CAN状态常量

can.STATE_STOP：

停止工作状态；

can.STATE_ACTIVE：

主动错误状态（一般情况下为该状态）；

can.STATE_PASSIVE：

被动错误状态（总线上错误较多时进入，但仍可正常收发）；

can.STATE_BUSOFF：

离线状态（总线错误非常多，不能收发，需手动退出）；

can.STATE_LISTEN：

监听状态（选择监听模式时进入）；

can.STATE_TEST：

自收自发状态（选择自测模式时进入）；

can.STATE_SLEEP：

休眠状态（选择休眠模式时进入）。

1.3 回调消息类型常量

can.CB_MSG：

有新数据写入缓存；

can.CB_TX：

数据发送完成（需通过param判断成功/失败）；

can.CB_ERR：

错误报告（param为错误码）；

can.CB_STATE：

总线状态变更，后续param参数是新的状态，也可以用can.state读出。

1.4 帧格式常量

can.EXT：扩展帧；

can.STD：标准帧。

二、Can操作库API函数

2.1 初始化与配置

1）初始化CAN总线

can.init(id, rx_message_cache_max)

参数：

id：总线ID（0表示can0，1表示can1，通常默认为0）。

rx_message_cache_max：接收缓存消息数最大值（默认使用平台值）。

返回值：boolean（成功返回true，失败返回false）。

示例：

2）配置CAN总线的波特率及时序参数

can.timing(id, br, PTS, PBS1, PBS2, SJW)

参数：

id：总线ID。

br：波特率（默认1Mbps）。

PTS：

传播时间段（范围1~8，默认5）。

PBS1：

相位缓冲段1（范围1~8，默认4）。

PBS2：

相位缓冲段2（范围2~8，默认3）。

SJW：

同步补偿宽度（范围1~4，默认2）。

返回值：boolean。

示例：

3）设置CAN总线工作模式

can.mode(id, mode)

参数：

id：总线ID。

mode：

模式常量（如 can.MODE_NORMAL）。

返回值：boolean。

示例：

4）设置消息过滤规则

can.filter(id, dual_mode, ACR, AMR)

参数：

id：总线ID。

dual_mode：是否启用双滤波模式。

ACR：接受代码寄存器（过滤 ID 值）。

AMR：接受掩码寄存器（掩码值）。

返回值：boolean。

注意：具体实现依赖硬件特性。

5）设置CAN节点ID及类型can.node(id, node_id, id_type)

参数：

id：总线ID。

node_id：节点 ID。

id_type：ID 类型（can.EXT或can.STD）。

返回值：boolean。

示例：

2.2 数据与收发

1）发送CAN消息

can.tx(id, msg_id, id_type, RTR, need_ack, data)

参数：

id：总线ID。

msg_id：消息ID。

id_type：

帧类型（can.EXT 或 can.STD）。

RTR：

是否为远程传输请求（true/false）。

need_ack：

是否需要应答（true/false）。

data：

数据（数组，如 {0x01, 0x02}）。

返回值：无。

示例：

2）接收CAN消息

can.rx(id)

参数：id：总线ID。

返回值：消息数据（如 {id=0x123, data={0x01, 0x02}}）。

示例：

2.3 状态与事件

1）注册事件回调函数

can.on(id, func)

参数：

id：总线ID。

func：回调函数（参数：id, type, param）。

示例：

2）获取当前总线状态

can.state(id)

参数：id：总线ID。

返回值：状态常量（如 can.STATE_ACTIVE）。

3）停止指定总线can.stop(id)

参数：id：总线ID。

4）重置总线（恢复默认配置）can.reset(id)

参数：id：总线ID。

5）反初始化总线can.deinit(id)

参数：id：总线ID。

6）启用/禁用调试信息输出can.debug(on_off)

参数：on_off（布尔值）。

三、CAN开发相关注意事项

3.1 初始化顺序

3.2 消息发送与接收

使用can.tx发送消息，确保参数正确；通过can.rx拉取消息，或在回调中处理can.CB_MSG。

3.3 状态监控

定期检查can.state，处理离线状态（can.STATE_BUSOFF）；错误回调can.CB_ERR，需记录param错误码。

3.4 调试与性能

启用can.debug(true) 输出底层日志；接收缓存rx_message_cache_max需根据需求调整，避免消息丢失。

3.5 常见问题

如何解决can.STATE_BUSOFF离线状态？

需先调用can.reset(id)恢复总线，再重新初始化配置。

如何确保消息发送成功？

通过can.CB_TX回调判断发送结果，或检查返回值（若API支持）。

如何处理高频率消息接收？

增大rx_message_cache_max，或在回调中及时处理消息。

更多最新开发资料详见：www.air780epm.cn

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审核编辑 黄宇