RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介绍（2-1）

前期回顾

01RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介绍（1）

近年来，“功能安全”正在成为工业设备领域中实现系统安全性的可靠方法，在工业设备领域，可能会因为机器故障和事故的发生导致经济损失，甚至造成人身伤害事件，从而对工厂运转造成影响或引起社会关注。为了避免这些情况，“功能安全”的重要性与日俱增。在人与机器人协同作业来提高作业效率的进程中，设备安全性越发受到关注。因此，越来越多的设备制造商以满足社会与用户的要求和提高商品竞争力为目的，开始研究功能安全设备。

在本文中，我们将介绍工业领域功能安全应用之一的安全驱动设备，介绍如何使用瑞萨电子RZ/T2M Motor Solution Kit开发板，实现安全驱动器应用方案。

本文是RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介绍（2-1），将介绍如何搭建开发环境和开发流程以及演示测试。

一RZT2M准备

1.1解压RZT2M固件包，生成CPU0，CPU1（空文件），other_3，other_4四个文件夹。

1.2解压RZT2M SIL3软件包，使用到RZT2M_Dual目录下文件。

1.3将RZT2M SIL3软件内容拷贝到固件包中的CPU1。

1.4解压RZT2M FSoE软件包，生成app1，app2，app4，app5四个文件夹。

1.5将RZT2M FSoE软件包下的四个文件依次拷贝覆盖固件包原文件。

1.6将固件包下RZT2M_SolutionKit_FWothers_3CPU1文件拷贝覆盖RZT2M_SolutionKit_FWCPU1。

二使用SSC软件生成EtherCAT源码

2.1开始菜单打开ssc软件

2.2点击Import输入选择该路径下的Renesas_RZT2_config.xml文件RZT2MRZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.3选择创建RZT2M工程

2.4生成代码，将路径设置如下，点击Start生成Src文件代码RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.5下载安装patch软件http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm，对生成的EtherCAT源码打补丁，用户管理员权限执行apply_patch.bat，成功结束后会在修改EtherCAT源码以及源码被拷贝到RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6applicationecat。至此，RZT2M的工程准备工作结束。

三RX72N准备

3.1解压RX72N固件，生成others_3和others_4文件。

3.2将RX72N的SIL3软件解压。

3.3将该路径下的PL-SW文件拷贝到RX72N固件目录。

3.4解压RX72N的FSoE软件包。

3.5将RX72N的FSoE软件包拷贝覆盖到RX72N固件原文件。

3.6将固件包的SAMPLE_RXothers_3PL-SW拷贝覆盖到SAMPLE_RXPL-SW，至此RX72N的工程准备结束。

四RZT2M工程编译

4.1创建空白workspace文件，将章节3中所完成的RZT2M_SolutionKit_FW文件（路径 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRZT2MiccarmRZT2M_SolutionKit_FW）拷贝到该workspace。打开IAR软件，fileopen workspaceCPU1 RZT2M_Dual_cpu1.eww

4.2设置为debug模式，编译工程，注意并不需要烧录CPU1固件而是通过烧录CPU0来加载CPU1固件。

4.3打开IAR软件，fileopen workspaceCPU0cpu0.eww

4.4设置为release模式，编译工程，编译成功后会在CPU0文件夹里的CPU1_boot_bin里生成CPU1工程的二进制文件，在烧录时CPU0时会连带着CPU1的工程一起烧录。

4.5使用I-Jet烧录器连接开发板上20Pin接口，ProjectDownloadDownload active application开始烧录。注意板子也支持Jlink，不过20Pin接口不是标准接口，需要特殊转接线才可接Jlink烧录器。

五RX72N工程编译

5.1创建空白workspace文件，将章节4中所完成的SAMPLE_RX文件（路径为 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRX72NSAMPLE_RX）拷贝到该workspace，使用e² studio打开该workspace下的SAMPLE_RX工程。

5.2右击工程属性选择toolchain。CCRX3.0.1是经过功能安全认证的编译器版本。

5.3使用E2-lite连接开发板，如下图所示，右击工程，Debug AsDebug configurations设置如下，点击Debug即可烧录完成。至此固件烧录完成，上电重启，如果LED0509和LED1103闪烁，LED1101常亮，则表示软件运行正常，但是EL6900安全模块红灯闪烁，需要在主站端对ErrAck信号进行复位操作，见后续介绍。