不会RTOS，是因为你没搞懂NVIC

一、到底什么是NVIC？

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）中文翻译为：嵌套中断向量控制器。

NVIC属于内核级别的外设单元，用来管理CPU的中断。

由NVIC管理的中断可进行中断嵌套，直译为高优先级可打断低优先级中断，然后高优先级执行完了再转回去执行低优先级中断。

对于RTOS（实时操作系统）类型的OS有很大的好处，所以先搞懂NVIC，再去涉猎RTOS，会更加的轻松。

二、抢占和次级优先级说明？

NVIC的优先级分为抢占和次优先级，这两种优先级共同来管理所有中断的响应次序以及是否能被打断，如下图所示：

上图中断响应分为三种情况：

第一种情况抢占优先级不在同一级别：当中断源C正在被执行时，中断源A发生了中断，这时会去比较抢占优先级，因为A的抢占优先级别比C高，所以会将C中断挂起，转而去执行A中断，当A中断执行完了又回去继续执行C中断。

第二种情况抢占优先级在同一级别：当中断源B正在被执行时，中断源A发生了中断，这时会去比较抢占优先级，因为A的抢占优先级别和B相等，所以不会打断B中断，须等待B执行结束转而去执行A中断。

第三种情况抢占优先级在同一级别：当中断源A、B同时发生了中断，因为A和B的抢占优先级相等，转而会继续比较次优先级，而A的次优先级比B高，所以会先执行A然后再执行B。

NVIC的抢占优先级和次优先级数量是有限的，这需要自己设置有多少个抢占优先级和一个抢占优先级里面有多少个次优先级。