地平线机器人数字输入编程

引脚复用配置工具

虽然从硬件上看，扩展出来的引脚只有40个，不过大部分引脚还可以配置成多种功能，这样延伸出来变化可就多了，那如何配置引脚的不同功能呢？

我们可以使用旭日X3派中提供的srpi-config工具进行配置。

直接在终端中输入这个指令，就可以看到这样的窗口，okay配置对应管脚为专用功能，disabled配置对应管脚为GPIO模式，按照自己的需要进行配置即可，配置完成后重启才会生效。

了解了GPIO的概念，接下来我们就要开始编程啦。

数字输入编程

首先我们来看下最基本的数字输入测试，读取一个按键的状态。

硬件接线

我们将按键的一边连接到旭日X3派的38号引脚上，这是一个GPIO的接口，另一边连接到39号引脚，也就是GND。

原理很简单，按键没按下时，导线是断开的，GPIO是默认的状态，按键按下后，导线就会导通，GPIO的状态变成了GND。

这样，我们就可以通过电平的变化，知道按键的状态啦。

运行例程

我们不妨来运行一下，看下实际效果是不是这样。

$ sudo python3 simple_input.py

我们将一个按键开关接到对应的管脚上， 然后连接到旭日X3PI当中，运行刚才的程序。之后我们按下或是松开按键时，他都会打印出对应的电平变化。

按下显示的就是LOW，也就是低电平，松开就是HIGH，也就是高电平。

代码解析

数字输入的功能实现啦，我们来看下代码是如何实现的。

simple_input.py：

#!/usr/bin/env python3


import Hobot.GPIO as GPIO
import time


# 定义使用的GPIO通道为38
input_pin = 38 # BOARD 编码 38


def main():
    prev_value = None


    # 设置管脚编码模式为硬件编号 BOARD
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    # 设置为输入模式
    GPIO.setup(input_pin, GPIO.IN)


    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")
    try:
        while True:
            # 读取管脚电平
            value = GPIO.input(input_pin)
            if value != prev_value:
                if value == GPIO.HIGH:
                    value_str = "HIGH"
                else:
                    value_str = "LOW"
                print("Value read from pin {} : {}".format(input_pin, value_str))
                prev_value = value
            time.sleep(1)
    finally:
        GPIO.cleanup()


if __name__=='__main__':
    main()

我们在Python中需要引入X3Pi的GPIO库，从而使用对应的GPIO功能。主函数里首先需要定义了一个变量来存储这个管脚的电平信号。

进行初始化，设置管脚的编码模式为BOARD模式，之后定义输入用的管脚，这里使用的是BOARD编码，因为他是第38个管脚，所以为38号。之后的话就会进入到循环当中，这样的一个函数就可以读出当前的电平值。

没有按下按键的时候，38管脚和GND是断开的，他就是高电平，按下按键时，就和GND导通了，这个管脚就会编程低电平。

如果电平值和上一次存储的不一致，后面的判断就会判断出是升高还是降低，最后会把结果打印出来。松开按键时同理。