如何对移动条件FB ONL和FB SPS进行编程呢？

对移动条件 FB ONL （仅当）进行编程:

应用移动条件是为了能有目的地让机器人停机，例如出现故障情况或者在锁闭的时候。

用此指令可编程设定机器人行驶的条件（布尔算子）。 在需要时，可对多个算子 （最多到 11 个）进行逻辑连接。 如果该机器人移动的条件不再能满足，则机器人将停止。

移动条件 FB ONL 将在向目标点运动的过程中与 PLC 触发器不同步地激活。并且保持激活状态直至编定了新的移动条件 FB ONL或 FB PSPS 程序。

                       

只要满足下列条件，则机器人将一直移动：输入端 100 为 TRUE。如果输入端为 FALSE，则机器人将停止。

对移动条件 FB PSPS 进行编程:

应用移动条件是为了能有目的地让机器人停机，例如出现故障情况或者在锁闭的时候。

用此指令可编程设定机器人行驶的条件（布尔算子）。 在需要时，可对多个算子 （最多到 11 个）进行逻辑连接。 如果该机器人移动的条件不再能满足，则机器人将停止。

移动条件 FB PSPS 将在目标点处激活，或在用 PLC 触发器定义的到达目标点之前的一个时间点处激活。并且保持激活状态直至编程设定了新的移动条件FBPSPS 或移动条件 FB ONL。

移动条件 FB PSPS 将覆盖之前程序编定的移动条件 FB ONL.

只要满足下列条件，则机器人将一直移动：输入端 200 为 TRUE。如果输入端为 FALSE，则机器人将停止。

大众程序中广泛使用了FB PSPS,例如:

审核编辑：刘清