如何设置CAN引脚功能？如何在中断中获取CAN数据？

① MCU：MCU通过APB总线访问CAN外设。② CAN外设：挂载在MCU的APB总线上，实现基本协议CAN2.0A、扩展协议CAN2.0B、接收滤波器、发送优先级及对CAN FD的支持等，并留出外设访问接口给MCU，以便MCU控制。③ CAN收发器：看其收发器框图，因仅包含CANH、CANL总线，所以TXD发出的CANH、CANL与RXD读出的CANH、CANL是连接在一起的，因此CAN收发器TXD发送出来的总线信号会立即被转换从RXD输出给CAN接口（LBME环回模式使用此特性）

MCU通过APB总线访问CAN外设，通过配置相关寄存器配置CAN的运行环境，通过写BUF及相关配置位发送CAN帧；通过轮询某些状态位或者中断，读取收到的BUF或者CAN外设目前处于的状态，并依据部分状态作出相应的动作；CAN收发器将CAN外设的CAN_TX高低电平信号转换为CANH、CANL总线信号，并将接收到的CANH、CANL总线信号转换为CAN外设的CAN_RX高低电平信号，该信号输送给CAN外设，CAN外设根据CAN接收滤波器的设置判断是否接收该数据帧等等。

1、查看原理图，看使用哪一个CAN接口。STB使用的引脚

#define CAN1_TX      (GPIO_PC15)  //pin 75
#define CAN1_RX      (GPIO_PC14)  //pin 74
#define CAN1_STB     (GPIO_PD5)   // pin9

2、进行初始化操作

CAN_InitHardwr();

定义两个结构体变量，CAN_Config和CAN_BaudrateConfig

1. 初始化硬件接口

   GPIO_SetFunc(CAN1_TX, GPIO_FUNC_1);//设置CAN1引脚复用功能
    GPIO_SetFunc(CAN1_RX, GPIO_FUNC_1);
    GPIO_SetDir(CAN1_STB, GPIO_OUTPUT);//设置CAN1收发器控制为IO控制
    //GPIO_FUNC_1 参考数据手册中“信号多路复用和引脚分配”，使用function 1功能
   

2. 使能CAN收发器

   CAN1_TRASCVER_NML;//使能CAN收发器
   //#define CAN1_TRASCVER_NML   do{GPIO_ResetPinBits(CAN1_STB);}while(0)
   

3. 设置波特率和采样点进行配置

/*
   设置波特率为500K,采样点为81.25%.
   tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).
   BandRate  = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1)))
   SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)).
   在已经知道波特率与采样点的情况下,经过计算后:tSeg1 = 13,tSeg2 = 3.
    */
   canBandrateConfig.S_PRESC  = 5;//分频后时钟为8M.
   canBandrateConfig.S_SEG_1  = 11;
   canBandrateConfig.S_SEG_2  = 2;
   canBandrateConfig.S_SJW  = 2;//满足S_SJW <= tSeg2即可.

5. 过滤器设置：选择哪一个过滤器、指定过滤模式、过滤的ID类型

   16个过滤器中,可随意选择使用哪个,并制定其过滤模式,制定其过滤ID的类型.
    如果一个过滤器只需要接收一个ID,直接可将其设置CODE模式,然后根据ID类型设置过滤类型.
    如果一个过滤器需要接收多个ID，将其设置为MASK模式,并根据这几个ID的实际类型设置过滤ID类型,如果既有STD又有EXT,则应选择FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH.
    此处加宏是为了更清楚的说明各种设置是否有效,在实际应用中,可将各种组合放在一起使用.
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_STD_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD帧
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID2);//使用CODE模式只接收STD帧
    #endif
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_EXT_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID11);//使用CODE模式只接收EXT帧
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID12);//使用CODE模式只接收EXT帧
    #endif
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == RECV_STD_EXT_BOTH_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID1 & CAN1_RECV_DATA_ID11));//使用MASK模式接收两种帧
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID2 & CAN1_RECV_DATA_ID12));//使用MASK模式接收两种帧
    #endif
   

6. CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD帧

* @prototype CAN_SetFilterParam(uint8_t filterNum, uint8_t filterEn, CAN_FilterMode_TypeDef filterMode, CAN_FilterMask_TypeDef filterMask, uint32_t ID)
  *
  * @param[in] filterNum:过滤器编码,0到15可用.
  * @param[in] filterEn:过滤器使能状态,1使能,0禁能
  * @param[in] filterMode:CAN_FilterMode_TypeDef已定义.
  * @param[in] filterMask:参考CAN_FilterMask_TypeDef.
  * @param[in] ID
  * @return  void

参数说明：0：选用的过滤器编码

1：1标识使能，0为禁止

CAN_FILTER_CODE_MODE：分code模式和mask模式，code只能接收一个ID，mask可以接收多个ID

FILTER_IDE_STD_ONLY：分标准帧、扩展帧、混合帧

ID:需要过滤的ID，表示这个ID可以通过，单片机可以接收到数据。

7. 设置can配置

   canConfig.interruptEnable = TRUE;//使能中断
    canConfig.TSSS = TRUE;//使用次发送缓冲区发送
    canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
    canConfig.autoReset = TRUE;//CAN BUSOFF后,自动恢复
    canConfig.filterList = g_canFilterTab;//赋值过滤器设置list
   

8. 设置回调函数CAN_SetEventCallBack(CAN1, CAN1_IRQnCallBack);

9. /**
   * @prototype CAN1_IRQnCallBack(uint32_t event, uint32_t wparam, uint32_t lparam)
   *
   * @param[in] ...
   * @return  ...
   *
   * @brief    CAN1 module interrupt handler.
   *    CAN1中断处理函数.
   */
   int32_t CAN1_IRQnCallBack(uint32_t event, uint32_t wparam, uint32_t lparam)
   {
    if (event & CAN_EVENT_RECVMSG)
    {
     if (CAN_IsMsgInReceiveBuf((CAN_Type*)lparam))
           {
               CAN_MessageRead((CAN_Type*)lparam, &g_recvCANMsgInfo);
   
      g_recvedCANDataRdy = TRUE;
           }
    }
   
    return 1;
   }
   

10. 调用库函数CAN_Initialize（）。

CAN_Initialize(CAN1, &canConfig, &canBandrateConfig);//程序引用

CAN_Initialize(CAN_Type *CANx, CAN_Config *config, const CAN_BaudrateConfig *baudrate)//函数原型

参数说明：

• @param[in] CANx: CAN type pointer
• @param[in] config: CAN config
• @param[in] baudrate: CAN baud rate
• @return 0: no error, 1: Initialize error

void CAN_InitHardwr(void)
{
 CAN_Config canConfig = {0};
 CAN_BaudrateConfig canBandrateConfig = {0};
 
 GPIO_SetFunc(CAN1_TX, GPIO_FUNC_1);//设置CAN1引脚复用功能
 GPIO_SetFunc(CAN1_RX, GPIO_FUNC_1);
 GPIO_SetDir(CAN1_STB, GPIO_OUTPUT);//设置CAN1收发器控制为IO控制
 CAN1_TRASCVER_NML;//使能CAN收发器
 
 /*
 设置波特率为500K,采样点为81.25%.
 tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).
 BandRate  = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1)))
 SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)).
 在已经知道波特率与采样点的情况下,经过计算后:tSeg1 = 13,tSeg2 = 3.
  */
 canBandrateConfig.S_PRESC  = 5;//分频后时钟为8M.
 canBandrateConfig.S_SEG_1  = 11;
 canBandrateConfig.S_SEG_2  = 2;
 canBandrateConfig.S_SJW  = 2;//满足S_SJW <= tSeg2即可.
 
 /* 
 16个过滤器中,可随意选择使用哪个,并制定其过滤模式,制定其过滤ID的类型.
 如果一个过滤器只需要接收一个ID,直接可将其设置CODE模式,然后根据ID类型设置过滤类型.
 如果一个过滤器需要接收多个ID，将其设置为MASK模式,并根据这几个ID的实际类型设置过滤ID类型,如果既有STD又有EXT,则应选择FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH.
 
 此处加宏是为了更清楚的说明各种设置是否有效,在实际应用中,可将各种组合放在一起使用.
  */
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_STD_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD帧
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID2);//使用CODE模式只接收STD帧
 #endif
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_EXT_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID11);//使用CODE模式只接收EXT帧
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID12);//使用CODE模式只接收EXT帧
 #endif
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == RECV_STD_EXT_BOTH_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID1 & CAN1_RECV_DATA_ID11));//使用MASK模式接收两种帧
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID2 & CAN1_RECV_DATA_ID12));//使用MASK模式接收两种帧
 #endif
 
 canConfig.interruptEnable = TRUE;//使能中断
 canConfig.TSSS = TRUE;//使用次发送缓冲区发送
 canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
 canConfig.autoReset = TRUE;//CAN BUSOFF后,自动恢复
 canConfig.filterList = g_canFilterTab;//赋值过滤器设置list
 
 CAN_SetEventCallBack(CAN1, CAN1_IRQnCallBack);
 CAN_Initialize(CAN1, &canConfig, &canBandrateConfig);
}