CAN转ETHERCAT网关将CAN 总线和 ETHERCAT 网络连接方法

由于好多现场会出现将CAN总线的设备接到EtherCAT网络中，由于协议的不相同，不能直接进行连接，现需一种能同时兼容CAN 总线和ETHERCAT网络的一种设备，由此捷米JM-ECT-CAN 是自主研发的一款 ETHERCAT从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种 CAN总线和 ETHERCAT网络连接起来。

1. 使用GWModbus Bulider软件配置CAN报文

1,打开GWModbus Bulider软件，首先设置软件使用的IP地址，点击菜单栏“设置— —通讯设置——以太网设置”，如下图，电脑的 IP是192.168.1.111。

2,点击菜单栏“工具——在线”，在弹出的窗口中，选择“CAN配置”。

3,点击“连接从站”按钮，连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态：

4,点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际配置：

5,填写用户需要设置的波特率、CAN 报文，点击“写入配置”按钮：

6,设置完毕后，网关拨码的第8 位拨到OFF，然后重新给网关供电。

1. 配置捷米JM-ECT-CAN网关的 ETHERCAT从站

7,将网关xml 文件拷贝到主站相应路径下:

8,新建项目

9,新建工程后，在下图中Device的位置，点击鼠标右键 Add New Item，添加ETHERCAT主站。

10,在弹出的对话框中，选择 Ethercat Master，然后点OK。

11,选择电脑对应的网卡，点击OK。

12,主站建立后，在下图中主站Device 1的位置，点击鼠标右键 Add New Item，添加ETHERCAT从站。

13,在弹出的对话框中，选择网关JM-ECT-CAN，点击OK。

14,添加后捷米JM-ECT-CAN的从站，如下图所示的 Box 1。点击左侧项目树中的Box 1，在右侧的主视图中，点击Slots，可以看到网关添加CAN报文的页面。如上图所示，CAN报文的配置，需要与GW Config软件设置的一15,致。除上述手动添加的方法，用户也可以使用扫描方式，更为方便简单。

1. 发送CAN报文

16,如下图实际案例所示，在TwinCAT软件中注意数据的高低位排序。

17,使用CAN测试工具，得到网关发出的报文如下图：