VASS PLC控制机器人分析

FB 201 FB_Rob_PN_A

FB 201机器人输入影像到DB块

该模块将Robot的输出数据复制到Robot结构中。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_A_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_A_DB以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输出.

该变量是机器人输出（SPS输入）的初始地址，模块将所有机器人输出数据写入机器人结构中。

FB 202 FB_Rob_PN_E

FB 201DB块输出机器人

该模块将机器人结构的数据复制到机器人的输入数据区域。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_E_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_E_DB以下内容应在“符号注释”处注册：机器人输入

将鼠标指针移动到模块输入和输出上。通过这些链接，您可以立即跳转到文档的点，文档描述了这些输入和输出。

FB 203 FB_RobFolge_8

FB203 机器人程序号分配

该模块根据可用的序列发布（“FrgSequence1”、“FrgSequence2”、…、“Frg Sequence8”），在模块输出“sequence”处发布相应的序列号（“Sequence1”，“Sequence2”、..、“Sequence8”。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示：

xxxxxx Ryy#FB_RobFolge_8_DB，例如110010R01#FB_RobFolge_8-DB以下内容应在“符号注释”处注册：机器人序列选择

通过级联15个序列而不是仅8个序列可以被参数化。使用模块“FB_RobFolge_16”，可以在不级联的情况下对16个序列进行参数化。

FB 200 FB_Rob

FB200 机器人逻辑控制

这个块用于控制机器人的运动。

此块通常使用专用实例数据块进行访问。

实例数据块的“符号名称”必须显示如下：

xxxxxx Ryy#FB_Rob_DB，例如110010R01#FB_Rob_DB以下内容应在“符号注释”处注册：Roboter

块体结构

 过程控制（“过程前停止”）

 暂停机器人（“PLC行程启用”）

 将机器人移至维修位置

 启动顺序（系统处于自动启用模式K26）

 机械安全启用/序列一致性检查

 机器人驱动连接

 机器人按顺序输出

 报警系统

启动顺序（系统处于自动启用模式K26）

机器人在工厂自动启用模式（K26）下的顺序启动（E9）需要以下信号状态：

 块输入“Folge”处的序列号不得等于0。

 如果未选择维护位置（块输出“WartAng”=False），则块输入“FolgeStart”必须为True。

 如果选择了维护位置，则块输入“W_FolgeStart”必须为True（块输出“WartAng”=True）。

 机器人必须“准备就绪”（A9_Bereit=True）。

 机器人必须位于0点（A15_PF0=真）。

 来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“K16A”）必须为True。

 来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“K36”）必须为True。

 机器人必须输出“执行器启用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

 机器人必须处于自动模式（A12_Automatik=True）。

 机器人不得处于最后一点（A14_LPKT=错误）。

 工厂或模式区域必须处于自动启用模式（K26_FrAuto=True）。

 不得取消选择机器人（ohneRob=False）。

 所选序列（E1_8_Folgennwahl）必须与序列镜像（A1_8_Folgespiegelung）相对应。

 机器人驱动器必须打开（E10_Antriebe_ein=True）。

机械安全启用/序列一致性检查

检测到序列不一致或缺少“机械安全启用”（块输入“Frg_MaschSich”）将清除“机械安全”（E14）并暂停机器人。

序列不一致检测必须满足以下条件：

 序列镜像（“SpiegelungFolge”）必须<>0、<>基本位置序列和<>维护序列

 序列一致性检查覆盖（“UebFKonsi”）必须为FALSE，并且机器人不得处于“PF0”中

 块输入“Folge”处的序列必须<>0且<>序列镜像（“SpiegelungFolge”）

特殊情况：

序列一致性检查不会被“VKE=1”覆盖。

需要为焊接机器人和搬运机器人编程序列一致性检查超控（符合工厂布局）。

如果机器人没有在相应的工具中工作，则工具启用（例如PF1V1）会覆盖序列一致性检查。

如果夹持器不可能/不足以绕过无轮廓，则必须将来自机器人（InFolge）的顺序反馈编程为相应工位的位置启用（例如MS1V1）。

机器人驱动连接

机器人驱动器（E10）在以下条件下打开：

 设备或模式区域处于自动启用模式（K26_FrAuto=True），或者设备或模式区处于手动启用模式（K2 5_FrHand），并且“启动”按钮被激活。

 机器人必须位于点0（A15_PF0=True）或路径上（A16_SAK=True）。

 机器人必须“准备就绪”（A9_Bereit=True）。

 机器人必须输出“执行器启用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

 机器人必须处于自动模式（A12_Automatik=True）。

 来自机器人的外部紧急停止反馈（块输入“K16A”）必须为True。

 来自机器人的操作员保护/安全电路反馈（块输入“K36”）必须为True。

 不得取消选择机器人（'hneRob'=False）。

机器人按顺序输出

在机器人结构中，每个序列号（1-125）都有一个位（BOOL），只有当机器人在相应的序列中时才会设置。

ST_ROB.InFolge[1]

。。。

。。。

ST_ROB.InFolge[125]

例如，如果机器人镜像序列10（A1_8_Folgespiegelung=10），则1050R01.InFolge[10]位变为True。所有其他位均为False。

例如，这些位现在可以用于旅行启用，因此机器人只有在正确的顺序下才能继续旅行。

序列重复

与负责的规划者协商后，可以使用Cfg.X2=True激活时间优化序列处理。当序列开始挂起并且具有正确的序列镜像时，可以通过E22_Frg_Folgenwieder输入从序列结束跳到序列开始。执行跳转时，输出A22_Folgenwiederh_aktiv变为True。有关此功能的编程，请参阅机器人编程说明。

编程顺序重复：

（*********************）

（*序列重复*）

（*********************）

ST_ROB.E22_Frg_Folgenwiederh := FolgeStart And (Folge = SpiegelungFolge) And NotPF0 And Not Anw_Wartung And Cfg.X2;

FB 250 FB_Rob_Greifer 机器人抓手控制

此块用于夹具的维护选择。

此块通常使用专用实例数据块进行访问。

维修位置选择

可通过“维护”按钮（切换功能）选择/确认维护位置。

当到达维护位置时，文本从“维护”变为“维护确认”。

将特定的夹持器发送到维护位置

在选择维护位置之前，必须选择要移动到维护位置的夹持器。然后必须使用维护按钮选择维护位置。然后，机器人带着夹具移动到维护位置。

显示哪个夹持器处于维护位置

当机器人处于维护位置时，机器人告诉PLC当前正在维护的夹具。此状态由“Gripper1/5”、“Gripper2/6”、“Gripper3/7”或“Gripper4/8”中的颜色变化指示。

	输入说明	输出说明
E/A 113	维护时选择多个夹具5	过程处于活跃状态
E/A 114	维护时选择多个夹具6	挤夹指示器
E/A 115	维护时选择多个夹具7	对接系统故障
E/A 116	维护时选择多个夹具8	过程处于活跃状态
E/A 117	Res	KS 电机/末位位置误差
E/A 118	Res	KF 电机/起动器错误
E/A 119	Res	短路焊接误差
E/A 120	Res	组故障
E/A 121‍	维护时选择多个夹具1	过程处于活跃状态
E/A 122	维护时选择多个夹具2	挤夹指示器
E/A 123	维护时选择多个夹具3	零件控制误差
E/A 124	维护时选择多个夹具4	检查运行中传感器的误差
E/A 125	保留	组故障
E/A 126	保留	保留
E/A 127‍‍	机器人 XY 的在线使能 1	用于机器人 XY 的在线使能 1
E/A 128	机器人 XY 在线使用 2	用于机器人 XY 的在线使能 2

审核编辑：汤梓红