自动泊车辅助系统控制器（APA）

概述

自动泊车系统（Auto Parking Assist System）是北京经纬恒润科技股份有限公司设计研发的车辆自动驾驶核心组成部分，基于视觉传感器、毫米波传感器及超声波传感器，构建 SLAM 建图定位、车位检测、障碍物识别、智能决策、运动控制规划等核心技术，为用户提供多场景，智能交互，舒适可靠的自主泊车功能。

代客泊车功能

封闭园区、停车场及车库场景下，通过车端建图或云端高精度地图方式获取地图及车辆定位，通过本车视觉、雷达、高性能运算单元持续稳定检测车辆周边环境，结合智能决策规划控制系统，车辆可自主实现寻找车位，安全泊车以及自主召唤功能。

自动泊车功能

驾驶员通过智能座舱显示系统进入自动泊车功能，通过视觉和超声波融合进行车位检测并实时显示在大屏上，驾驶员通过点击确认目标泊车车位，系统自主控制车辆沿动态规划轨迹进行运动泊车，同时在泊车过程中，系统实时监测周边环境，智能变换泊车运行轨迹或安全停车，提升自动泊车舒适性，有效解放驾驶员，提高泊车安全和效率。

自动泊车可以支持以下功能扩展：

自动泊车

遥控泊车

遥控驾驶

泊车辅助功能

在驾驶员低速行驶或泊车过程中，通过视觉，语音提供驾驶员周边环境视野及危险工况报警，辅助驾驶员进行恶劣场景下的驾驶以及减少危险碰撞发生。

泊车辅助功能支持以下功能扩展：

全景影像显示

移动物体检测

窄路辅助通行

泊车距离探测

透明底盘显示

传感器解决方案

自动泊车控制器的传感器方案如下图所示，包括12个超声波传感器，4个环视摄像头和1个前视摄像头。可支持扩展传感接口，如侧视摄像头，后视摄像头以及多路毫米波雷达接入。

硬件解决方案

经纬恒润的自动泊车产品提供两种硬件解决方案：

TC297+TDA2 平台立足于自动泊车的应用

TC397+TDA4 平台提供更高的算力和更丰富的内存资源和接口，立足于代客泊车的应用

软件解决方案

针对MCU端与SOC端，支持灵活的软件架构方案，以满足多类传感器的数据解析及传输，支持客户开发及功能安全要求。

MCU端基于Classic Autosar标准架构

SOC端支持Linux/QNX/VxWorks操作系统，支持Adaptive Autosar架构

解决方案优势

开放的软/硬件接口

提供开放的软/硬接口，支持主机厂在恒润的自动泊车平台上自主开发全部/部分泊车算法。

全栈式开发工具链

从算法开发，软件开发，模型开发，软件集成，软件测试，功能测试及实车测试有一套完整的开发流程及工具链，支撑客户开发工作。

OTA远程升级

与TBOX等控制器配合，实现控制器软件的远程升级，支持分区回滚，差分刷写及第三方平台软件集成。

支持拓展升级，硬件接口丰富

可支持多路摄像头及雷达的接入，支持拓展高速自动驾驶辅助功能，支持自动驾驶的冗余备份方案

缜密的安全性方案

支持IS0 26262功能安全需求，支持硬件安全模块，输出数据加密，访问许可授权等信息安全方案