如何制作一个2自由度并联仿生腿？

1. 运动功能说明

本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。

2. 结构说明

2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。

3. 运动原理说明

2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：

4. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

电路连接：将2个舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。

5. 运动功能实现

上位机：Controller 1.0

下位机编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：实现2自由度并联仿生腿模组运动起来。

5.1 舵机角度的确定

将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。

操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。

② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。

③ 对量角器进行读数并进行数据记录。

④ 利用Controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于Controller动作编辑软件的使用方法，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

5.2 示例程序

下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino），程序源代码及模组3D文件详见 https://www.robotway.com/h-col-239.html ：

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-06-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include<    Servo.h    > #define upper_servo_initialangle 90 #define lower_servo_initialangle 90 Servo upper_servo; //大腿舵机 Servo lower_servo; //小腿舵机 void setup() { upper_servo.attach(4); lower_servo.attach(7); upper_servo.write(upper_servo_initialangle); lower_servo.write(lower_servo_initialangle); delay(1000); } void loop() { //大腿动一下 for(int i=0;i<    30;i++) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+i); delay(100); } for(int j=30;j    >0;j--) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j); delay(100); } //小腿动一下 for(int i=0;i<    30;i++) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+i); delay(100); } for(int j=30;j    >0;j--) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j); delay(100); } }

审核编辑黄宇