三菱定位模块FX3U-1PG案例分享

1功能应用场合

控制要求：在FX3U本体的3个脉冲轴用完了，还需要在加一个轴的情况，要求这个轴既能手动控制也能自动控制伺服轴，自动控制，伺服目标点位可以更改。

2硬件设备

1、三菱PLC

2、FX3U-1PG模块

3、伺服驱动器

3软件

1、GX Work2

2、MR - Configurator2

4三菱PLC控制要求分析和选型

控制要求分析和选型：分析需要添加一个轴的定位，避免浪费，且后期不需要做添加轴的情况下，我们这里添加FX3U-1PG这个模块，这个模块控制一个轴，控制采用FX3U-1PG模块。

5三菱PLC模块IO口分配

PLC的IO口分配

IO点	IO注释
X0	复位信号
X1	电机停止信号
X2	电机正转极限
X3	电机反转极限
X4	正方向点动
X5	反方向点动
X6	电机回原点
X7	定位启动

FX3U-1PG脉冲模块指示灯含义

字符	名称	颜色	状态	含义
POWER	电源指示灯	绿灯	灭灯	可编程控制器没有供应DC5V
			亮灯	可编程控制器正在供应DC5V
STOP	停止	红灯	灭灯	STOP输入OFF
			亮灯	STOP输入ON
DOG	原点信号	红灯	灭灯	DOG输入OFF
			亮灯	DOG输入ON
PG0	零点信号	红灯	灭灯	零点信号OFF
			亮灯	零点信号ON
FP	正脉冲指示	红灯	灭灯	正转脉冲或脉冲串停止中
			闪烁	正转脉冲或脉冲串输出中
			亮灯	旋转方向输出中
RP	反转脉冲指示	红灯	灭灯	反转脉冲或脉冲串停止中
			闪烁	反转脉冲或脉冲串输出中
			亮灯	旋转方向输出中
CLR	CLR信号	红灯	灭灯	CLR信号输出停止中
			亮灯	CLR信号输出中
ERR	错误指示灯	红灯	灭灯	正常动作中
			闪烁	错误发生中
			亮灯	CPU错误发生中

FX3U-1PG 端子含义

名称	含义	名称	含义
VIN	脉冲输出用电源端子	PG0+	零点信号用电源端子
COM0	脉冲输出用公共端子	COM1	CLR信号输出用公共端子
FP	正转脉冲或脉冲串输出端子	CLR	CLR信号输出用端子
RP	反转脉冲或旋转方向输出端子	STOP	STOP或中断输入1用端子
PG0-	零点信号用输入端子	DOG	DOG或中断输入0用端子

重要缓冲存储器

BFM编号	位编号	项目	内容
#25	b0	错误复位	发生错误时置为 ON后，将错误标志位、错误代码 和定位结束标志位复位。（仅发生错误时有效）
	b1	STOP	定位运行时（包括 JOG运行、机械原点回归运行） 置为ON后停止。
	b2	正转限位	正转脉冲输出中置为ON后停止。 用于在正转限位位置停止。
	b3	反转限位	反转脉冲输出中置为ON后停止。 用于在反转限位位置停止。
	b4	正转JOG运行	置为ON后向当前地址增加方向输出脉冲。置为OFF后停止脉冲。
	b5	反转JOG运行	置为ON后向当前地址减少方向输出脉冲。置为OFF后停止脉冲。
	b6	DOG式机械原点	回归运行开始 置为ON后开始DOG式机械原点回归运行。
	b7	相对/绝对地址	选择指定绝对地址或指定相对地址。 OFF:通过指定绝对地址运行。 ON:通过指定相对地址运行。
	b8	1速定位运行开始	置为ON后开始1速定位运行。
	b9	中断1 速定位运行	开始 置为ON后开始中断1速定位运行。
	b10	2速定位运行开始	置为ON后开始2速定位运行。
	b11	外部指令定位运行	开始 置为ON后开始外部指令定位运行。
	b12	可变速运行	ON:开始可变速运行。 OFF:停止可变速运行。
	b13	中断停止运行开始	置为ON后开始中断停止运行。
	b14	中断2 速定位运行	开始 置为ON后开始中断2速定位运行。
	b15	数据集式	机械原点回归运行 开始 置为ON后开始数据集式机械原点回归运行。
#28	b0	READY	可进行定位运行时，置为ON。 • 置为ON的条件 - 电源启动时 - 定位结束时 - 定位运行中因STOP指令停止中 - 错误复位时 置为OFF的条件 - 定位运行中 - 发生错误时
	b1	正转/反转	ON:正转脉冲输出中ON 正转脉冲停止后仍然保持ON状态。 OFF:反转脉冲输出中OFF 反转脉冲停止后仍然保持OFF状态。
	b2	原点回归	已执行 原点回归结束时，置为ON。 置为ON的条件 - DOG式机械原点回归结束时 - 数据集式机械原点回归结束时 置为OFF的条件 - 电源OFF - 在状态信息中写入K0时
	b3	STOP	ON:STOP输入ON OFF:STOP输入OFF 与1PG的STOP端子ON/OFF状态相同。
	b4	DOG输入ON	ON:DOG输入ON OFF:DOG输入OFF与1PG的DOG端子ON/OFF状态相同。
	b5	PG0输入ON	ON:PG0输入ON OFF:PG0输入OFF 与1PG的PG0端子ON/OFF状态相同。
	b6	当前值溢出	当前地址（BFM#27、#26或 BFM#59、#58）的值超出±32 位数据的范围时，置为ON。
	b7	错误标志位	发生错误时置为 ON，在错误代码（BFM#29）中储存错误 代码编号。执行电源OFF或错误复位（BFM25 b0）后置为OFF。
	b8	定位结束 标志位	定位运行正常结束时，置为ON。 机械原点回归运行开始、定位运行开始（可变速运行除 外）或错误复位（仅发生错误时）置为OFF。
	b9	第1速结束 标志位	2速定位、外部指令定位或中断2速定位运行的第1速运 行结束时，置为ON。置为ON的条件 - 2速定位、外部指令定位或中断2速定位运行的第 1速结束时 • 置为OFF的条件 - 定位结束时 - 发生错误时 - 取消剩余距离运行时 - 不进行剩余距离运行时（BFM#3 b15或#37 b15为 ON），以STOP指令减速停止时
	b10	中断输入0	ON:在中断输入0有效的运行模式中，检测到中断输入0 时置为ON。OFF:下次运行开始时置为OFF。
	b11	中断输入1	ON:在中断输入1有效的运行模式中，检测到中断输入1 时置为ON。 OFF:下次运行开始时置为OFF。
	b12	剩余距离运行	待机中 定位运行（1 速定位运行、2 速定位运行、中断停止运 行）中的STOP输入后减速停止，在剩余距离待机中置为 ON。执行重新开始指令或者向BFM#25以外的BFM写入后置位OFF。
	b13 ～b15	不可使用

6三菱PLC配方编程实例

程序分析：在上电就设置电机每转需要的脉冲数，电机每转移动量，外部电机控制类型，伺服电机的运行最高速度，电机运行的最低速度，电机点动运行速度，电机回原点的一个速度和爬行速度。

外部输入信号传送到M辅助继电器，一方面是修改外部输入点的时候更容易，另一方面，是后面的辅助继电器，更好的使用位组合元件。

将输入的信号，进行位组合后传到运行状态的特殊寄存器中，用于控制电机的各种运动，详细参考上面U0G25的每个位的含义。

审核编辑：汤梓红