Free RTOS的信息队列

队列用于在任务之间以及任务与中断之间传递数据，可以在调度程序启动之前或之后创建队列。

配置相关资源

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

创建信息队列

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, 
                              UBaseType_t uxItemSize );

参数：

uxQueueLength：正在创建的队列在任何时候可以容纳的最大项数

uxItemSize：可以存储在队列中的每个数据项的大小(以字节为单位)

返回值：

创建失败返回NULL，创建成功返回句柄

发送信息

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, 
                       const void * pvItemToQueue, 
                       TickType_t xTicksToWait );

参数：

xQueue：数据被发送(写入)到的队列的句柄

pvItemToQueue：一个指向要复制到队列中的数据的指针

xTicksToWait：当队列已经满时，任务保持阻塞状态以等待队列上的空间可用的最大时间

返回值：

成功返回pdPASS，失败返回errQUEUE_FULL

接收信息

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, 
                          void*pvBuffer, 
                          TickType_txTicksToWait );

参数：

xQueue：从其接收数据(读)的队列的句柄

pvBuffer：一个指向内存的指针，接收到的数据将被复制到其中

xTicksToWait：任务保持阻塞状态以等待队列上的数据可用的最大时间，如果队列已经为空

返回值：

成功返回pdPASS，失败返回errQUEUE_FULL

注意：更多API函数请参阅官方相关文档

简单程序

#include "stm32f10x.h"
#include 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

void LED_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //定义结构体变量
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);  //开启时钟
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;    //选择你要设置的IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;      //设置推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //设置传输速率
  GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                //初始化GPIO
  
  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);            //将LED端口拉高，熄灭LED
}

void KEY_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体变量  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;     //选择你要设置的IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //设置传输速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);      /* 初始化GPIO */
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}


void USART_init(uint32_t bound)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;   //定义GPIO结构体变量
  USART_InitTypeDef USART_InitStruct;   //定义串口结构体变量
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);   //使能GPIOC的时钟
  
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;   //配置TX引脚
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //配置PA9为复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;   //配置PA9速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函数
  
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;   //配置RX引脚
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;   //配置PA10为浮空输入
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;   //配置PA10速率
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函数
  
  
  USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;   //发送接收模式
  USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;   //无奇偶校验
  USART_InitStruct.USART_BaudRate=bound;   //波特率
  USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;   //停止位1位
  USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;   //字长8位
  USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;   //无硬件数据流控制
  USART_Init(USART1,&USART_InitStruct);   //串口初始化函数
  
  USART_Cmd(USART1,ENABLE);   //使能USART1
}

int fputc(int ch,FILE *f)   //printf重定向函数
{
  USART_SendData(USART1,(uint8_t)ch);   //发送一字节数据
  while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET);   //等待发送完成
  return ch;
}


#define START_TASK_PRIO 1      //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128      //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;   //任务句柄
void Start_Task(void *pvParameters);//任务函数

#define Sen_TASK_PRIO 2       //任务优先级
#define Sen_STK_SIZE 50       //任务堆栈大小
TaskHandle_t SenTask_Handler;     //任务句柄
void Sen_Task(void *p_arg);     //任务函数

#define Queue_TASK_PRIO 3       //任务优先级
#define Queue_STK_SIZE 50       //任务堆栈大小
TaskHandle_t QueueTask_Handler;   //任务句柄
void Queue_Task(void *p_arg);     //任务函数

QueueHandle_t xQueue = NULL;

int main( void ) 
{
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);    //设置系统中断优先级分组 4
  LED_Init(); //初始化 LED
  KEY_Init();
  USART_init(9600);
  //创建开始任务
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Start_Task,     //任务函数
    (const char* )"Start_Task",     //任务名称
    (uint16_t )START_STK_SIZE,       //任务堆栈大小
    (void* )NULL,             //传递给任务函数的参数
    (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,     //任务优先级
    (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler  //任务句柄 
  );
  vTaskStartScheduler();  //开启调度
}
//开始任务函数
void Start_Task(void *pvParameters)
{
  taskENTER_CRITICAL();   //进入临界区
  //创建一个队列
  xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(u8)  );
  if( xQueue != NULL )
  {
    printf("创建成功n");
  }
  //创建 Sen 任务
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Sen_Task, 
    (const char* )"Sen_Task", 
    (uint16_t )Sen_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )Sen_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&SenTask_Handler
  );
  //创建 Queue 任务
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )Queue_Task, 
    (const char* )"Queue_Task", 
    (uint16_t )Queue_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )Queue_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&QueueTask_Handler
  );
  vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
  taskEXIT_CRITICAL();   //退出临界区
}

//Sen 任务函数
void Sen_Task(void *pvParameters)
{
  u8 Key = 0;
  while(1)
  {
    if( Key < 10 )
    {
      Key++;
    }
    else
    {
      Key = 0;
    }
    if( xQueue != NULL )
    {
      xQueueSend( ( QueueHandle_t ) xQueue,         //数据被发送(写入)到的队列的句柄
            ( void *        ) &Key,          //一个指向要复制到队列中的数据的指针
            ( TickType_t    ) portMAX_DELAY   );  //当队列已经满时，任务保持阻塞状态以等待队列上的空间可用的最大时间
    }
    vTaskDelay(1000);
  }
}

//Queue 任务函数
void Queue_Task(void *pvParameters)
{
  u8 Key_Receive = 0;
  while(1)
  {
    xQueueReceive( ( QueueHandle_t ) xQueue, 
             ( void *        ) &Key_Receive, 
             ( TickType_t    ) portMAX_DELAY );
    printf("%dn",Key_Receive);
    vTaskDelay(500);
  }
}

实验效果

--END--