本文来源电子发烧友社区，作者：lingxin-yuhe，帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2296774_1_1.html

前言：前面两篇基本测试了板端跑Ubuntu Server镜像及基本外设功能，接下来测试地平线机器人平台HHP，根据地平线机器人平台用户手册，地址如上链接。根据文档一步一步进行做，这些都是直接在板端进行操作，非常方便。

1. 前言 — 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档 (horizon.ai)

一、安装HHP并验证环境

根据地平线机器人平台用户手册2.安装这一章节进行操作，记录一下自己实际操作过程中的关键步骤。

1. 下载 最新的旭日X3派系统镜像

目前最新版本为x3pi_ubuntu_server_disk_20220718195941.tar.gz，解压提取system_sdcard.img，使用balenaEtcher工具将镜像烧录到快速卡中，我使用的闪迪的64G，速度等级UHS-I。

2. 使用MobaXterm工具通过串口连接旭日X3派，进入系统输入用户名和密码均为sunrise。

3. 扫描WiFi无线网络

使用命令sudo nmcli device wifi rescan扫描无线网络，如果出现“Error: Scanning not allowed immediately following previous scan.”需要重新执行一次扫描指令，查看扫描到的无线网络指令sudo nmcli device wifi list，扫描结果如图所示。

4. 连接无线网络

sudo wifi_connect “604” “passwd”，会打印连接成功的信息，ifconfig查看wlan0分配的IP地址。

5. 安装HHP.deb包

安装之前重要的一步，升级整个系统，我用另一张卡重新做了系统这一步就忘记做了，直接安装HHP.deb出现如图所示。

使用命令sudo apt full-upgrade后，再安装HHP，sudo apt install hhp。如图所示安装完成。

6. 查看/opt目录下是否安装成功tros。

可以看到HorizonHobotPlatform已经安装到/opt目录下。

二、运行自带的测试“Hello World”

使用MobaXterm工具开启两个ssh终端都连接到旭日X3派的板端，地址为上面wlan0的地址。

修改/opt/tros/local_setup.sh的"COLCON_CURRENT_PREFIX"，如图所示。

终端一输入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.sh
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

终端二输入如下命令：

source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行效果如下图所示。

如图左侧sub端不断接收，右侧pub端不断发送。至此TogetherROS已经成功安装并验证。

三、安装ROS2 package

1. 添加ROS apt源

添加ROS apt源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步需要增加一个操作，否则总是出现如下错误。

安装ROS需要从github上下载，为了保证连接有效，先将github服务器IP地址保存到hosts文件中，vi /etc/hosts修改如下，再执行第二步等待一会就不报错了。

echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新apt仓库

sudo apt update

2. 安装packages

sudo apt install ros-foxy-image-transport

sudo apt install ros-foxy-image-transport-plugins

3. 建立软连接

cd /opt/tros

##使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ROS package至TogetherROS的软连接

sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

四、使用ROS2 package

与ROS使用一样，首先是使能环境变量source /opt/tros/local_setup.bash，ros2 run image_transport list_transports运行如下所示。

五、 TogetherROS功能体验

手里有usb摄像头，就选择USB图像采集，WEB端查看图像功能体验一下。

1. 通过ssh登录旭日X3派，启动摄像头采集：

//配置TogetherROS环境

source /opt/tros/local_setup.bash

//参数设置

ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

如下图所示，说明节点已经成功启动。

2. Web端查看USB摄像头图像，另起一个终端登录旭日X3派。

source /opt/tros/local_setup.bash

#启动nginx，nginx只需启动一次，如前面已启动过nginx，则无需再次启动
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .

#启动websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true