Mycobot机械臂各关节的运动（三）

这一节我们开始第一个程序，就是机械臂各关节的运动。让我们首先打开Mycobot，然后登入一个终端，我们输入“python”进入python环境。

我们采用一边实验一边介绍MyCobot机械臂的API的使用方法：

（1）控制机械臂左右摆动所使用的 API 为：MyCobot(port)

程序的开头首先要导入这些API:

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Angle

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化

import time

（2）get_angles()

函数功能：获得机械臂六个关节点的角度。

返回值：返回值的类型是 list，共有六个元素数据，分别对应关节 1~6。

当机械臂运行到某一个位置时我们可以通过print指令打印出当前机械臂的各关节角度数据。

如：

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

angle_datas = mc.get_angles()

print(angle_datas)

运行后给出的结果：

注意我们这里先记下这个机械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，这个值的机械臂是个什么样子呢，我拍个照片给大家看。

（3）send_angle(id, degree, speed)

id:指的是哪一节机械臂，如果不指定id,那么就是指你要给出6节机械臂的运动角度。

degree:指的是关节的角度，取值范围-180~180

speed:指关节到达指定位置时的速度，取值范围0~100，值越大速度越快。

我们传递个数值给机械臂，当然先传0，就是0角度的状态。

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

机械臂变成了这样子：

接下来让我们测试每一个关节是怎么运动的和运动的方向：

mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) #第一节转90度，速度50

mc.send_angle(Angle.J2.value, 30, 50) #第二节转30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J3.value, 30, 50) #第三节转30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J4.value, 30, 50) #第四节转30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J5.value, 30, 50) #第五节转30度，速度50

mc.send_angle(Angle.J6.value, 30, 50) #第六节转30度，速度50

然后是这个样子：

所有的运动均符合右手定律。有兴趣的小伙伴可以试一下-90度，机械臂是如何运动。

（4）release_all_servos()

函数功能：放松机械臂，让其可以随意手动摆动。注意执行这个指令的时侯机械臂会因重力落下，要注意防止砸到其他的东西。

mc.release_all_servos()

然后让我们再把机械臂运动到刚开始的状态，这就要用到我们当时的那个值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的让我们执行：

mc.send_angles([6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4],50)

输入指令请注意不要用全角字符，一定要把键盘切换成半角字符运行。

这样机械臂又回到了初始时的状态。

（5）写成可执行文件。

假如我们写成一段连续的可执行文件又是怎么的呢？参考说明书中的代码，看下面机械臂摇摆程序：

#!/usr/bin/python3

#-*- coding: UTF-8 -*-

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Angle

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化

import time

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 获得当前位置的坐标

angle_datas = mc.get_angles()

print(angle_datas)

# 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

print(mc.is_paused())

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置

# while not mc.is_paused():

time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置

mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置

time.sleep(2)

# 设置循环次数

num = 5

# 让机械臂左右摇摆

while num > 0:

# 让关节2移动到50这个位置

mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置

time.sleep(1.5)

# 让关节2移动到-50这个位置

mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置

time.sleep(1.5)

num -= 1

# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，

# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。

mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置

time.sleep(2.5)

# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂

mc.release_all_servos()

注意：程序前面要加上：

#!/usr/bin/python3

#-*- coding: UTF-8 -*-

让我们把这个文件保存成，3.py

运行这段代码：

直接在终端窗口执行：

python 3.py

这样就可以连续执行机械臂的运动了。

审核编辑 黄昊宇