双轴遥感按键简介

一. 前言

在控制物体移动方面，像控制智能小车、平衡车、四轴飞控，双轴遥感按键远比按键要实用，而且引脚少，程序编写简单，是时候该放弃对按键的使用了，来看看双轴遥感按键吧！

二. 双轴遥感按键简介

双轴,可以输出X,Y两个方向上的电压值表示当前遥感所处的位置。按键，可以按下，具有按键的功能，看到这里是不是觉得它功能强大！！！。每个轴共有三个引脚，分别是VCC，GND和信号引脚。所以说，它一共用六个引脚，外加按键的四个引脚。VCC可以接3.3-5V。信号引脚输出的电压为0-VCC。遥感处于中间位置的时候，两个轴输出的电压为VCC/2。以X轴为例，如果遥感在最右边，那么输出为0V，在最左边，那么输出为VCC。是不是觉得采集它的数据很容易，通过STM32内部的ADC就可以很轻松的采集到了,(#^.^#)。

二. 双轴遥感信号采集

采集部分我打算略写，一共两个通道，X,Y，使用ADC采集，ADC的配置基本上是通用的。采集到的值理论上为0-4096。

三.双轴遥感信号校准

由于实际上采集到的信号不为0-4096，这里需要有一个校准的操作。也就是采集多次各个方向上的遥感数据，然后取平均。X轴的最左边为例，这里采集了400次。同时对模拟量进行一个判断，在最左边的就要，否则舍弃。

/*XL方向校准*/void Rocker1CalibrationXL(void){uint16_ti;    uint32_t valueSum = 0;    for(i = 0 ;i < 400; )    {uint16_tvalue=getX1Value();/*获取X轴的模拟量*/if(value>0xf600)/*判断模拟值，是不是在左边了*/        {            valueSum += value;            i++;        }    }    XOffSetL = valueSum / 400;}

四.双轴遥感信号归一化

这里将X，Y两轴的信号全部归一化到0-100区间内，至于为什么归一化到这个区间内，是为了方便计算遥感的角度值。具体做法如下

1. 获取原始数据
2. 计算原始数据到对应两边界的距离
3. 将计算得到的结果扩大100倍(避免小数),除以区间范围
4. 左边 加（100 - 右边）除以2得到最终结

代码体现如下,Y轴也是如此。

 XValue =  getX1Value();  //获取X方向遥感数值 if(XValue > XOffSetL)      XtempL = 0;  /*小于左边界，直接复制为0*/  else      XtempL = XOffSetL - XValue ;if(XValue < XOffSetR)      XtempR = 0;  /*大于右边界，直接复制为0*/  else      XtempR = XValue - XOffSetR; uint32_t XtL = XtempL * 100; uint32_t XtR = XtempR * 100; XtL = XtL / (XOffSetL - XOffSetR); XtR = XtR / (XOffSetL - XOffSetR); X = (XtL + (100 - XtR)) / 2;  /*结果为遥感到左边界的距离，0 - 100*/

五.计算双轴遥感的角度

计算出来的角度分布如下图所示。

先来想一下如何将遥感数据对应起这些角度来。不妨先看看遥感数据的特点。180°,X轴对应为0，0°,X轴对应100。如果只考虑半个圆0-180°。是不是可以用 180*X,然后用18000 - 180*X，最后除以一个100就ok啦！然后再看Y轴，如果Y轴输出小于50。那么整体度数加个180,就可以完美和上图对应起来啦。代码实现如下

/*将输入的pos信息 转换为角度信息*//*左为180度 上为270度*/uint16_t ConvPos2Angle(uint16_t pos){       uint16_t angle = 0;    uint8_t X = pos;uint8_tY=pos>>8;    uint16_t Xtemp =  180 * X;    uint16_t Ytemp =  180 * Y;    /*遥感位置中心 直接返回*/    if(X < 55 && X > 45 && Y < 55 && Y > 45)        return RockerNone;    /*Y轴位于上方，就是180°加上X轴的偏移*/    if(Ytemp < 9000)        angle = 18000 + Xtemp;    else         /*Y轴位于下方，就是180°减上X轴的偏移*/    {        if(Xtemp > 18000)            angle = 0;        else            angle = 18000 - Xtemp;    }    /*由于遥感数据有误差，需要截取*/    if(angle > 36000)angle=36000;    return angle / 100;}

审核编辑：汤梓红