浅析KUKA机器人C4中VARSTATE()函数的作用

用 VARSTATE() 可以询问变量的状态。

VARSTATE() 是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如

下定义的计数类型：

ENUM VAR_STATE DECLARED(已声明), INITIALIZED(初始化), UNKNOWN(未发布)

VARSTATE 在系统中如下定义：

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)

示例 1:

DEF PROG1()

INT MYVAR

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN

$OUT[11]=TRUE

ENDIF

第一个 IF 条件为假，因为 MYVAR 已声明。不设定输出端 11。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN

$OUT[12]=TRUE

ENDIF

第二个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已声明。设定输出端 12。

...

IF VARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN 变量未发布

$OUT[13]=TRUE

ENDIF

在 $CONFIG.DAT 中没有名称为 ANYVAR 的变量的情况下，第三个 IF 条件为真。设定输出端 13。

...

MYVAR=9

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN 变量已经发布

$OUT[14]=TRUE

ENDIF

第四个 IF 条件为假，因为 MYVAR 不仅已声明，而且在该位置上已初始化。不设定输出端 14。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN 变量在初始化状态

$OUT[15]=TRUE

ENDIF

第五个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已初始化。设定输出端 15。

...

END

DEF PROG2()

INT MYVAR

INT YOURVAR

DECL VAR_STATE STATUS

...

STATUS=VARSTATE("MYVAR")

UP()

...

STATUS=VARSTATE("YOURVAR")

UP()

...

END

在该示例中，间接即通过附加的变量询问状态。附加的变量必须为 VAR_STATE 类型。对于声明，不允许省略关键词 DECL。附加变量的名称为任意名称。在该示例中，名称为 STATUS。

在VASS标准中的使用-----例1

DEFFCTINT MAKRO0(ADV :IN)

IF VARSTATE ("ADV")<> #INITIALIZED THEN

如果变量"ADV"没有之行初始化,就让ADV=FALSE

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV)THEN 如果ADV=FALSE则开始执行MAKRO0里面的程序

;ENDFOLD

;ENDFOLD

…..

ENDIF

在VASS标准中的使用-----例2

USER程序中的一段

IF($softplcint[1]>0) AND $OUT[O_SZ1_FRG] AND (Varstate("act_P1")==#initialized)THEN

$softplcint[1]=7焊钳外部轴基数=7，A715焊枪控制，act_P1激活的轨迹步变量如果被初始化

IF($softplcint[1]==7)THEN焊钳外部轴基数=7

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E1>=$COUNT_I[60])

E1值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

IF($softplcint[1]==8)THEN焊钳外部轴基数=8

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E2>=$COUNT_I[60])

E2值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

ELSE 如果没有激活的话就关闭F745

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=FALSE

ENDIF

IF Varstate("SZNr")==#initialized then 如果SZNr焊钳号变量已经初始化赋值

SWITCH SZNr 选择焊钳是多少进行选择程序

CASE 1 钳号1

Par[1] = { Par_type #Value , Par_int 1 }

………

ELSE如果SZNr焊钳号变量没赋值

Par[1]= { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

编辑：jq