FreeRTOS任务如何创建和删除？

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。

任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。

1. 任务创建

1.1 函数描述

BaseType_t xTaskCreate（ TaskFunction_t pvTaskCode， const char * const pcName， unsigned short usStackDepth， void *pvParameters， UBaseType_t uxPriority， TaskHandle_t * pvCreatedTask ）;

创建新的任务并加入任务就绪列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted（）来代替xTaskCreate（）。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate（）函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted（）函数具有更大的灵活性。

1.2 参数描述

pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid （TaskFunction_t）（ void ）。

pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAXTASKNAMELEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过sizet类型所能表示的最大值。比如，sizet为16位，则可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。

uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGEBIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为（ 2 | portPRIVILEGE_BIT ）。

pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3 返回值

如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

1.4 用法举例

/* 创建任务。 */void vTaskCode（ void * pvParameters ）{ for（ ;; ） { /* 任务代码放在这里 */ }} /* 创建任务函数 */void vOtherFunction（ void ）{ static unsigned char ucParameterToPass; xTaskHandlexHandle; /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期， 因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为 中断和高优先级任务可能会用到它。*/ xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”， STACK_SIZE，&ucParameterToPass， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; /* 使用句柄删除任务。 */ if（ xHandle ！=NULL ） { vTaskDelete（ xHandle ）; }}

2. 任务删除

2.1 任务描述

voidvTaskDelete（ TaskHandle_t xTask ）;

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete（），必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

2.2 参数描述

xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。

原文标题：FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任务创建和删除

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责任编辑：haq