KUKAC4大众版机器人报"伺服焊钳的滞后故障分析"如何解决

我们经常出现拉拽故障:

SWITCH $SoftPlcint[21] 软PLC反馈产生提示信息:

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 SchleppfehlerimProgrammbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"–拉拽故障需要单步复位-

. . . . . .在出现焊钳不控制,切超出拉拽监控最大值时,会触发轨迹停止.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

-！A715 焊钳在7轴模式-$softplcint[1]=7 伺服焊钳-max_sf=15

-$softplcreal[1]实际由软PLC偏差距离反馈

-$softplcreal[20]=max_sf将最大偏差值传输给软PLC

-$softplcint[1]=附加轴与驱动装置接口1配置值,例如:伺服焊钳=7

BRAKE-如果出现上述故障立即中断移动的轨迹

sf_prog_status ：拉拽故障的反馈变量监控状态。

# PRG_MOTION:程序运行中出现的滞后误差

# driveoff_motion:驱动装置关断时的滞后误差

# man_motion:用运行建运行驱动装置时的滞后误差

# dest_invalid:由于目标位置无效导致的滞后误差

# user_act:操作确认键时的滞后误差

# SZ_IO: 无滞后误差

滞后误差监控

机器人报滞后故障实际上是SynchroMove软件的一种监控!

如果机器人控制系统有定位权,则应对外部驱动装置进行位置监控.

允许的滞后误差极限可通过变量”MAX _SF ”(VW_USR_S.dat)配置。预先设定的滞后误差极限为15mm。超出滞后误差极限会导致机器人停机。在确认和消除滞后误差后，可继续机器人程序。针对滞后误差可监控，可设置一个延迟时间。

变量“SYSBUSDELAY []”(vw_usr_s.dat).延迟时间单位为[12ms]。

延迟时间不得大于19*[12ms]，小于1*[12ms]。

自动计算延迟时间（VW_EMZ）

执行EMZ的条件:

1.正确设定机器人控制系统上外部驱动装置的软限位开关

2.切换至用户组”专家”

3.运行方式T2

4.程序倍率100%

5.在文件夹VW_USER中选择模块”VW_EMZ”

6.选择驱动装置接口

7.执行程序

执行后提示:

通过测试运行得出延迟时间,被自动应用.

从上述介绍中我们可以看出，所谓的拉拽或者滞后，起因都是机器人外部轴E1移动过程中，焊钳的气缸移动速度慢了，跟不上机器人软PLC的监控时间从而产生的故障。

那么我们结合程序的分析，从硬件上去看延迟滞后误差故障。

1．伺服焊钳控制器或MPVE故障。

MPYE为比例方向阀，利用比例控制技术，阀口开度可连续变化。可以实现方向控制和流量控制，控制主气缸的方向和速度。

2．焊钳气缸故障，滑道卡。

3．短暂的更改参数能消除由于阀体或气缸老化引起的一些延迟，但难以掩盖故障的本身。还是要更换部件的。

C型枪的典型设定值：

X型枪的典型设定值：

K0是调节速度的，K3是抑制波动的；通过这两个参数，基本上就可以调到满意的特性；

K1不是用来修改速度的，而是用来抑制超调的，同时，会略微增加定位时间

K1和K3都有一定的减小静差的作用

K2的作用不明显，增加加速度缓冲K2以补偿摩擦效果。

如果喷枪在到达目标位置或缓慢移动时趋于振动，请增加对压力变化K3的缓冲。

Kv static用来调节速度

Kv dynamic用来消除动态跟踪误差。

因此从上述的原因，我们可以得出，一旦出现了拉拽故障，这就是告诉我们，焊钳的阀或者气缸，或者导向滑轨出现的老化，泄露，磨损等问题，最好的方法就是更换，备件，或是及时保养。

责任编辑：xj

原文标题：KUKAC4 大众版机器人报"伺服焊钳的滞后故障分析"

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