按照点云处理形式对现有方法进行分类和梳理

在工业界，利用激光雷达获取点云数据，很早就有应用了，如进行测高、遥感等。近几年的大规模发展得益于自动驾驶和机器人领域的火热，激光雷达成为重要的感知手段而得到人们关注，点云处理也成为热门。

点云是什么？

说白了点云就是一堆带有三维坐标（也可以带强度、颜色信息）的点，由于数目庞大，因此可以描绘出物体的三维轮廓。

点云 VS 图像

点云数据与图像处理具有很多相似点，因此不少处理方法是从图像处理演变而来，但是点云又具有自身特点(简单、稀疏、准确)，因此研究人员根据这些特点，发展出效果更好的处理手段。

PCL VS 深度学习

我们都知道，在深度学习没出来之前，图像处理就已经发展出大量算法了。同样的，点云处理领域也是这样，比如做点云特征提取、配准、识别等等。这方面还有不少开源程序库，例如大家都知道的PCL，在这里顺便吐槽一下，PCL中文网站的维护实在太差了，信息陈旧，国内参考书籍出的也少，导致民间不少从事点云数据处理的研究人员，相互聚集在一些QQ群、微信群中，互帮互助，抱团取暖，但是解决问题效率一般。

近几年深度学习发展迅速，在图片、视频和自然语言处理等领域大放异彩。最近三年在点云处理领域中也逐渐发展起来，下面按照点云处理形式对现有方法进行分类和梳理。

1 基于像素的深度学习

这是最早用深度学习来处理点云数据的方法，但是需要先把三维点云在不同角度渲染得到二维图像，然后借助图像处理领域成熟的深度学习框架进行分析。代表作是MVCNN网络，它的思路是考虑到图像领域已经通过渲染3D模型的12个角度的图像，并对图像进行分类。效果也不差。

怎么评价这种思路呢？其实还是不错的，除了分类任务，在点云目标检测中，也有不少论文采用了这种思路，比如自动驾驶场景的目标检测，如MV3D等，也是会把点云投影到三维空间。

2 基于体素的深度学习

代表作有Volumetric CNN 、VoxNet、VoxelNet。将点云划分成均匀的空间三维体素，对体素进行处理。优点是这种表示方式很规整，可以很方便地将卷积池化等神经网络运算迁移到三维；缺点是由于体素表达的数据离散运算量大，所以分辨率较低，因此具有一定的局限性。

3 基于树的深度学习

OCNN利用八叉树方法将三维点云划分为若干节点，以节点的法向量作为输入信号，按照Z排序方法将点云表示成一维数组，之后可以很方便地与已有神经网络进行连接。类似思路的论文还有OctNet同样采用八叉树组织点云，Kd-Network采用的是KD树。

4 基于点的深度网络

代表作是斯坦福大学研究人员提出的PointNet，用来直接对点云进行处理，该网络很好地考虑了输入点云的排列不变性。采用maxpooling作为对称函数进行处理。之后考虑到PointNet缺乏局部信息的缺点，提出了改进版PointNet++，各项指标也是刷新了前作。

与PointNet不同，在解决点云的无序排列问题上，PointCNN没有采用maxpooling作为对称函数，而是训练了一个X变换网络，在多项任务中达到了当时的最高水平。

趋势总结

最后进行一个简单的总结，点云遇到深度学习之后，主要朝着两个方向发展，其一是解决点云领域的自身需求，如配准、拟合；其二是解决计算机视觉领域的需求，如识别、检测、跟踪。

如果走第一条路，需要对传统点云处理算法进行学习，而深度学习就只是提取特征的工具了，会用就行。如果走第二条路，就需要对计算机视觉领域的识别、检测、跟踪等领域浩如烟海的paper、代码都要进行学习，然后往点云领域去迁移，目前很多点云目标检测算法也都是这么做的。相比较而言，第二条路前景更广阔一些，对于高校研究生发表论文也相对容易找到突破口。