机器人的电机位置测量元件

分解器:分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统。

1转子

2定子

3 正弦线圈和余弦线圈

4 转子线圈

5 旋转式变压器

转子 （3）通过旋转式变压器 （2）接受一个电压装置 （1）的供电 （频率 = 8kHz）。在定子线圈 （正弦线圈和余弦线圈；5.6）内，通过感应引起与转子位置成比例的电压。

1 输入电压 （8 kHz）

2 旋转式变压器

3 转子线圈

4 自动同步机

5 正弦线圈

6 余弦线圈

7 转子

电压随着转子的旋转而变化。

感应引起的电压在两个测量点 （1，2）接受探测和评估。

1 第一探测点

2 第二探测点

3输入电压

4转子线圈

5 正弦线圈

6 余弦线圈

U 电压

T 时间

旋转 30 度角时的分解器感应

旋转 90 度角时的分解器感应

旋转 135 度角时的分解器感应

旋转 180 度角时的分解器感应

在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。

这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角。

电旋转一圈等于 65536 个增量 （16 比特）。

分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量 （3*65536 增量）。

分解器以增量的形式提供位置数据 （16 Bit）。

这些位置数据在 RDC 内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数。

在 EDS 里，可保存每条轴的绝对位置值 （64 Bit）。

从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。

在校准位置并非所有轴都已设为 0° 或 90°，而是准确数据已保存在机器数据里 （$mames）

$mames[n]:轴n 的机械和数学零点之间的偏移

REAL $MAMES[12]

$MAMES[1]=-20.0000

$MAMES[2]=-120.000

$MAMES[3]=110.000

$MAMES[4]=0.0

$MAMES[5]=0.0

$MAMES[6]=0.0

零点校正就是对机器人的分解器进行校准.

机器人位置在极短时间间隔内、机器人停止运行时或机器人控制系统关机时被

持续保存。

1.如果两个数值相等，则将绝对位置应用到增量里，机器人也就准备就绪可以运行。

2.如果两个数值存在偏差，则必须重新校准机器人。HMI 里将显示与此相关的一条讯息.