抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb 过载报警设置

功能：--力矩报警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN

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VW_USR_R (#USR_ADV,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)

P1=1 P1=1 测量力矩 P1=2 -激活使用力矩监控

P2=2改变个轴的力矩范围

P3=1使用的数组

P4=5偏差补偿值

P5=1

P6=2

P7=TRUE

ADC : 预先执行

CASE 204

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --检查P4的补偿值-是否在（1-40）之间

MLD(29,#QuitMsg);

ENDWHILE

ENDIF

MAIN: 到达位置后停止

CASE 204 ;

Index=PAR3-P3=1使用的数组

KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2) -检查P2值得设置范围

MLD(30,#QuitMsg)

ENDWHILE

;

SWITCH PAR1 -P1=1

CASE 1

IF PAR2==1 THEN - P2 =1 初始化力矩值得范围-

FOR i=1 to 6

$TORQ_DIFF[i]=0

ENDFOR

Koll_dat[Index].A1=0

Koll_dat[Index].A2=0

Koll_dat[Index].A3=0

Koll_dat[Index].A4=0

Koll_dat[Index].A5=0

Koll_dat[Index].A6=0

ENDIF

IF PAR2==2 THEN 改变个轴的力矩范围

IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN

$TORQ_DIFF[1] A1轴的最大扭矩偏差

Koll_dat[Index].A1=$TORQ_DIFF[1]+PAR4 算出新的A1轴的力矩

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[2])>(Koll_dat[Index].A2)THEN

$TORQ_DIFF[2] A2轴的最大扭矩偏差

Koll_dat[Index].A2=$TORQ_DIFF[2]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[3])>(Koll_dat[Index].A3)THEN

Koll_dat[Index].A3=$TORQ_DIFF[3]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[4])>(Koll_dat[Index].A4)THEN

Koll_dat[Index].A4=$TORQ_DIFF[4]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[5])>(Koll_dat[Index].A5)THEN

Koll_dat[Index].A5=$TORQ_DIFF[5]+PAR4

ENDIF

IF($TORQ_DIFF[6])>(Koll_dat[Index].A6)THEN

Koll_dat[Index].A6=$TORQ_DIFF[6]+PAR4

ENDIF

ENDIF

CASE 2 P1=2 -激活使用力矩监控-

IF PAR2==1 THEN P2=1 使用原有参数改变程序模式时的力矩监控范围-

$TORQMON[1]=Koll_dat[Index].A1

-$TORQMON[1]程序模式中对1轴的力矩监控范围通道-

$TORQMON[2]=Koll_dat[Index].A2

$TORQMON[3]=Koll_dat[Index].A3

$TORQMON[4]=Koll_dat[Index].A4

$TORQMON[5]=Koll_dat[Index].A5

$TORQMON[6]=Koll_dat[Index].A6

ENDIF

IF PAR2==2 THEN P2=2 直接给力矩监控范围为200

FOR i=1 to 6

$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) -KOLL_RED=0

ENDFOR

ENDIF

DEFAULT

MLD(20,#QuitMsg) -如果P1等于除了1和2 的其他值提示错误-

ENDSWITCH

ENDIF

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常用力矩变量：