CANOpen系列教程11_ 深度分析CanFestival_3架构

1写在前面

教程上一篇文章《关于Canfestival及对象字典生成工具环境搭建》中我们简单认识了一下Canfestival这套免费开源CANOpen协议的框架。

那么，本文将会以下载的PDF手册（源码里面也有）为导向，来深入解析Canfestival这套框架。

本文大概分两部分来讲述：

1.manual手册概要内容；

2.解析Canfestival源码；

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manual手册概要内容

请先下载我们教程上一篇文章《关于Canfestival及对象字典生成工具环境搭建》提到的PDF手册（解压源码，在目录objdictgen doc下面也有manual_en.pdf手册文档）。

打开PDF手册，我们可以清楚的看到手册共有12章。对于使用STM32开发的初学者来说，相对重要一点的章节有：2, 3, 4, 9这些章节。

为了照顾初学者，这里先把每一章节内容概述一下，后面在重点讲述部分的内容。

2.1 内容概要

第1章Introduction介绍

主要介绍了CanFestival是一个开源(LGPL和GPL) CANopen框架，CanFestival项目的起源及支持。同时，也介绍了什么是CANOpen协议，以及协议相关的规范。

第2章CanFestival特征

1.工具：提供对象字典GUI图形化编辑器、代码生成，以及脚本等配套工具；

2.多平台：库源代码是ANSI标准C，支持多平台编译和开发；

3.CANopen标准：支持DS-301、302、305等标准的CANOpen协议。

第3章How to start如何开始

这一章节其实主要就是对一些环境的要求和配置，及如何获取CanFestival等。

其实，对我我们使用MCU开发的人来说，重要的就是对象字典编辑和生成工具的环境（具体请参看教程上一篇文章《对象字典生成工具环境搭建》）。其它基于Windows、Linux开发的环境，大家可以参考文档配置一下，这里不讲述。

第4章理解Canfestival

主要讲述：理解源代码文件目录划分情况、在应用程序中实现CanFestival以及源文件结构关系、CAN底层驱动接口的调用和实现、对事件调度的实现方法。

本章节内容直接牵涉源代码相关内容，所以说比较重要，下面章节将进一步详解。

第5、6章

这两章节主要是针对Linux、Windows平台的配置和开发相关内容，感兴趣朋友可以认真研究一下，这里不讲述。

第7章

主要讲述源码提供的HCS12例程相关的编译、下载、硬件连接以及演示。这里参考意义也不大，如果你有对应的板卡，可以参考进行演示一下。

第8章例程和测试程序

这一章节讲述了配套提供的一些例程的相关说明。比如TestMasterSlave主从站测试例程中心跳发生器时间为1000毫秒等。

这些说明在源代码中也有，通过查看提供的源代码一目了然。所以，参看价值也不是很大。

第9章开发一个新节点

这一章比较重要，我们开发一个新的节点，就需要编辑其对象字典，那么就需要通过编辑器编辑对象字典并生成代码。

简单的说，这章节的重要内容就是让你学会如何使用这个对象字典编辑器工具。

第10章FAQ常见问题

这一章节，初学者能看懂的还建议看下有些问题可能对你有帮助，比如：CanFestival3是否符合DS301 V4.02版本?

第11章文档资源

主要就是一些参考网址。

第12章关于这个项目

不是重点，可以了解一下这些信息。

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解析Canfestival源码

3.1 源文件目录

解压下载的源码压缩包，会看到如下图文件及文件夹：

我们主要需要的三个.c .h源文件目录：

drivers：底层驱动；

include：.h头文件；

src：.c源代码；

一个对象字典生成工具：

objdictgen：object dictionary generate.

examples：例程，初学者可以参考；

3.2 源代码结构关系及应用程序如何实现

这里有一张源文件的结构关系图，大致就是将源文件按照其作用进行了划分，初学者需要多看多理解。

从图中我们可以看出，将源代码划分成三块。中间的Library库文件我们不会去动它。主要修改左右两边的代码。

左边CAN底层驱动接口（前面我提供过STM32例程）。Target目标接口，如定时器。

右边底部对象字典，我们需要通过工具事先配置好，不需要人为编写。最后就是我们通过调用API函数，实现应用程序。

提示：最右边的英文希望大家理解一下，对初学者有帮助，如打开CAN接口（也可以叫初始化）、初始化定时器......等。

3.3 CAN底层接口实现和要求

我们底层发送要求非阻塞的方式实现，一般我建议跑一个操作系统，加一个队列的方式实现。

需要一个发送线程、一个接收线程，同时需要定时器实现事件的调度。

这一节的内容，对于初学者理解起来相对较难，可以先了解，有一个概念，后面我会结合代码让大家更容易理解其中含义。