怎样用键盘控制树莓派RC汽车

步骤1：组件

在继续本教程之前，请确保您具有以下组件：

•Raspberry Pi Model B（http://www.adafruit.com/products/998）

•MicroSD卡（http://www.adafruit.com/products/102）

•Pi补鞋匠的分线和电缆（http://www.adafruit.com/products/914）

•任意尺寸的面包板（http://www.adafruit.com/products/239）

•M/M电线（http://www.adafruit.com/products/153） Wires（http://www.adafruit.com/products/266）

•原型Pi板（http://www.adafruit.com/produ cts/801）

•L293D芯片（http://www.adafruit.com/products/807）

•带直流电动机的中型RC汽车

•蓝牙键盘

•烙铁和电线

步骤2：先决条件

在继续本教程之前，请确保满足以下先决条件：

•带有GPIO电缆和面包板的组装式补鞋匠

•烙铁体验

•升级的操作系统。您可以通过进入终端来实现此目的：

sudo apt-get upgrade

•最新的GPIO库。您可以通过进入终端来实现此目的：

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-dev

sudo apt-get install python-rpi.gpio

步骤3：L293D芯片

硬件设置中最重要的部分是L293D芯片。使用适当的代码，该芯片可让您控制两个独立的直流电动机的速度和方向。了解该芯片的工作方式及其每个引脚的功能对您至关重要。 “ + V”引脚（8）为电动机供电，而“ + V”引脚（16）为芯片逻辑供电。每个“ IN”引脚（2、7、10、15）都需要连接到GPIO引脚，而“ OUT”引脚（3、6、11、14）则为两个直流电动机提供输出。

第4步：硬件

了解了L293D芯片的原理之后，就该将其与其他组件一起组装了，放在面包板上。已为您提供了原理图。请注意L293D芯片的方向。

您可能会注意到图中的LED。这些代表遥控车上的前灯或霓虹灯底灯。如果您的汽车缺少这些功能，请忽略原理图的这一部分。

第5步：软件

下面是您需要的python代码这个程序工作。完成后将程序另存为rc_car.py。

将RPi.GPIO导入为io

io.setmode（io.BCM）

import sys，tty，termios，time

＃这两个代码块为RC车上的两个直流电动机配置PWM设置。它定义用于输入的两个GPIO

＃引脚，启动PWM并将

＃电动机的速度设置为0

motor1_in1_pin = 4

motor1_in2_pin = 17 setup（motor1_in1_pin ，io.OUT）

io.setup（motor1_in2_pin，io.OUT）

motor1 = io.PWM（4，100）

motor1.start（0）

motor1.ChangeDutyCycle（0）

motor2_in1_pin = 24

motor2_in2_pin = 25

io.setup（motor2_in1_pin，io.OUT）

io.setup（motor2_in2_pin，io.OUT）

motor2 = io.PWM（4，100）

motor2 .start（0）

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃定义将用于RC车上LED的GPIO引脚，并将输出设置为false .setup（ 18，io.OUT）

io.output（18，False）

io.setup（23，io.OUT）

io.output（23，False）

＃getch方法可以确定用户通过访问系统文件在键盘上按下了哪个键

＃然后它将作为变量返回按下的键

def getch（）：

fd = sys.stdin .fileno（）

old_settings = termios.tcgetattr（fd）

试试：

tty.setraw（sys.stdin.filen o（））

ch = sys.stdin.read（1）

最后：

termios.tcsetattr（fd，termios.TCSADRAIN，old_settings）

return ch

＃此部分代码定义用于确定电动机是否需要正转或反转的方法。通过将

＃GPIO引脚之一设置为true，将另一个设置为false，可以实现不同的方向。如果

＃两个引脚的状态都匹配，则电动机将不会旋转。

def motor1_forward（）：

io.output（电动机1_in1_pin，True）

io.output（电动机1_in2_pin，False）

def motor1_reverse（）：

io.output（motor1_in1_pin，False）

io.output（motor1_in2_pin，True）

def motor2_forward（）：

io.output（motor2_in1_pin，True）

io.output（motor2_in2_pin，False）

def io.output（motor2_in1_pin，False）

io.output（motor2_in2_pin，True）

＃此方法将打开/关闭灯用户

＃按下特定键时关闭。然后它将更改灯的状态

＃，以便在下次调用时知道是打开还是关闭灯。

def toggleLights（）：

全局lightStatus

if（lightStatus == False）：

io.output（18，True）

io.output（23，True）

lightStatus = True

else：

io.output（18， False）

io.output（23，False）

lightStatus = False

＃此方法将切换转向

＃电机的方向。该方法将根据用户按下的键确定用户是否要

＃向左或向右转，然后

＃然后进行适当的调整。它可以用作toggle

＃，因为程序无法同时读取

＃上的多个按键。车轮的可能位置是＃“右”，“中心”和“左”。然后它将更新轮子的

＃状态以在下次调用它时进行访问。

def toggleSteering（direction）：

global wheelStatus

if（direction ==“ right”）：

if（wheelStatus ==“ centre”）：

motor1_forward（）

motor1.ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“ right”

elif（wheelStatus ==“ left”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“中心”

if（方向==“左”）：

if（wheelStatus ==“中心”）：

motor1_reverse（）

motor1 .ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“左”

elif（wheelStatus ==“右”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“ centre”

＃设置PWM固定为false，以便电动机在用户按下第一个键之前不会移动

＃。io.output（电动机1_in1_pin，False）

io.output（电动机1_in2_pin，False）

io.output（电动机2_in1_pin ，False）

io.output（motor2_in2_pin，False）

＃灯光和转向状态的全局变量

lightStatus = False

wheelStatus =“ centre” 《＃》用户h作为界面

print（“ w/s：加速”）

print（“ a/d：转向”）

print（“ l：灯”）

print（“ x：退出” ）

＃无限循环直到用户按下

＃退出键

而True时才结束：

＃调用键盘字符检索方法并将其保存

＃放入变量

= getch（）

＃按下“ w”键时汽车将向前行驶

if（char ==“ w”）：

motor2_forward（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

＃按下“ s”键时汽车将倒车

if（char ==“ s”）：

motor2_reverse（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

＃“ a “键将向左转向

if（char ==” a“）：

toggleSteering（”左“）

＃” d“键将向右转向

if（char = =“ d”）：

toggleSteering（“ right”）

＃＃“ l”键将打开/关闭LED灯

if（char ==“ l”）：

toggleLights（）

＃“ x”键将中断循环并退出程序

if（char ==“ x”）：

print（“ Program Ended”）

break

＃在每个循环的结尾加速电机将停止

＃等待其下一个命令

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃键盘字符变量将设置为空白，准备好

＃保存下一个按下的键

char =“”

＃程序将在终止

io.cleanup（）

之前停止所有GPIO活动，步骤6：测试和配置

要测试代码，您必须以超级用户身份运行它才能访问引脚。键入以下内容：

sudo python rc_car.py

按W和S键向前和向后移动汽车

按A和D键向左和向右切换转向

按L

在准备退出程序时按X键。

步骤7：焊接

现在是时候将零件焊接到原型板上以增加其耐用性，然后在过程中将板焊接到连接电池组和电机的汽车上。切记不要将任何引脚与焊料连接在一起，因为会交叉信号。最好对电线进行颜色编码以方便参考。

最终产品应与以下内容相似：

第8步：尽情享受您的新骇客RC汽车

责任编辑：wv