如何制作倒立摆机器人

步骤1：收集材料

-Arduino Uno微控制器

-MambaMax Pro电动机驱动程序（由castlecreations.com提供）

-来自CPU硬盘驱动器的直流电动机

-MPU6050陀螺仪+加速度计

-反作用轮（我们用一个简单的盖子将花生酱罐盖好了）

-项目面包板，+ 5 V，0至+15 V可变，0至-15 V可变电源电压

-跳线-19厘米x 19厘米的木板（从剪贴板上剪下）

-两个1.5英寸直径的垫圈

-两个木块

-直径略小于垫圈孔的金属棒

-螺丝

-钻孔用孔

步骤2：构造机器人

安装直流电机方形木板中间：

-在木板中间钻一个孔使其大于直流电动机的短轴。

-在直流电动机的安装孔上钻另外的孔。

-将直流电动机穿过该孔并

将反作用轮固定在电动机上：

-将反作用轮固定在直流电动机上。

安装木板：

-在两个木板上分别钻一个孔，以便将金属棒紧紧地塞在两个木板之间。另外，在木块的一个角上钻一个孔。

-将金属杆推到其中一个木块上，先将垫圈放在板上，然后将板子再放在另一个垫圈上，最后再将另一个木制块。机器人的身体现已完成。

安装电气组件：

-将MPU6050安装在木板上方，使其位于木板的顶部。

-将Arduino Uno拧在其中一个木块上，使其位于与电机连接最靠近的一侧。

第3步：进行适当的电气连接

有关电路原理图，请参见图片。

构建电路后，将MambaMax Pro连接到试验板的+15电源。将其调整为+9伏。

第4步：创建机器人的软件

将提供的代码上传到Arduino的IDE中。

如果您还没有其他库，可能需要附加它们。

实现代码功能所需的库是：

PID库

I2C库

MPU6050库

如果您没有这些库，可以在Arduino网站上找到它们。请按照该站点中提供的说明进行正确的安装步骤。

步骤5：测试机器人

-将Arduino软件代码上传到Arduino Uno。

-打开Arduino的串行监视器（CTRL + Shift + m）

-打开MambaMax Pro的开关

-在键盘上键入一个字符

-观察机器人的反作用轮旋转。

步骤6：继续

该机器人当前不完整，因此需要执行下一步才能使该机器人正常工作。所需的步骤如下所示：

-安装更大的反作用轮，其重物的重量连接在反作用轮的外半径上。

-对电动机驱动器进行编程以使其反向运行

-对Arduino的PID控制器进行编程以使其起作用，以使反作用轮根据机器人的当前角度位置平衡机器人。
责任编辑：wv