使用M340通过MSP0200 PTO模块实现控制LXM28伺服的说明

本文介绍M340通过MSP0200PTO模块发脉冲控制LXM28伺服的实现。

①为模块LED状态指示

顶部行显示模块信息；

中间行 0xx 对应于 PTO 通道 0；
底部行 1xx 对应于 PTO 通道 1 ；

y = 0：通道0 y=1：通道1
LED yID：通道 y 的 Drive_Ready&Emergency 输入
LED yIC：通道 ｙ 的 Counter_in_Position 输入
LED yIO：通道 y 的原点输入
LED yIP：通道 ｙ 的 Proximity&LimitSwitch 输入
LED yQ+：通道 y 的 PTO CW 输出
LED yQ-：通道 y 的 PTO CCW 输出
LED yQD：通道 y 的 Drive_Enable 输出
LED yQC：通道 y 的 Counter_Clear 输出

②为接线端子分布

最简PTO接线：

以通道0为例

MSP0200PTO模块24,26号分别接开关电源0V,24V+；

MSP0200PTO模块1,2号分别接开关电源0V,24V+；

(ready信号一直接通）

MSP0200PTO模块7,8号分别接伺服37,41号管脚；

伺服35,39号接24V+;

伺服参数：

P1-00=2

P1-01=0

自动使能

P2-10=1

P2-68=1

电子齿轮比，举例1000个脉冲转一圈
P1-44=1280

P1-45=1

限位急停按需设置

P2-15=122

P2-16=123

P2-17=121

M340组态编程：

选择模块功能为位置控制；

声明IODDT变量；

故障排查

MSP0200PTO模块：

1.模块LED状态指示

2.故障诊断界面

3.通道结构体变量

LXM28伺服：

在确定模块有脉冲输出后，如果电机仍无法运行，请检查:

伺服是否报警；

使能是否正常；

伺服是否收到脉冲（P0-02监控）；