拇指机器人的制作教程

第1步：ARDUINO零件

安装Arduino IDE

安装CH340驱动程序（中文版）

下载 - 源代码

正如您所看到的，有一个zip文件。提取所有文件并双击源代码文件。

选择板/处理器/Com端口

Arduino Nano

ATmega328P（旧的Bootloader）

插上你的arduino nano

插上USB线和一个新端口将出现。

查找/选择新兴的COM端口

单击出现的端口并点击上传按钮

点击上传按钮

第2步：3D打印部件

下载3d建模来自Thingiverse的文件

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

逐个打印所有部件

步骤3：电路部件

使用Arduino Nano扩展板。由于Arduino Nano本身没有很多引脚，因此您需要使用扩展板。

当您查看连接到电机的接线时，您可以看到三种颜色。黄色，红色和棕色。布朗必须与G（地面）连接。

在以下步骤中，我们将再次仔细查看。

步骤4：硬件部分 - 准备所有部件

［零件］

1 x Arduino Nano

1 x Arduino Nano扩展板

6 x伺服电机

2 x玩具眼球

12 x螺栓（2 * 6mm）

［工具］

3d打印机（Anet A8）https://amzn.to/2IwISNA

用于3D打印的平面（PLA 1.75mm）https：//amzn。 to/2k5AFVS

Wire Nipper https://amzn.to/2INZILg

线材Stipper https://amzn.to/2LaVeN5

热熔胶枪https://amzn.to/2IOE3Ta

螺丝刀（+）https://amzn.to/2k8b4M8

电子胶带https://amzn.to/2IMx9xx

焊接工具（Hakko）https://amzn.to/2k50bKP

焊接手https://amzn.to/2It2Ybq

电动螺丝刀https：//amzn.to/2IdWpJh

第5步：将3个伺服电机修改为位置传感器

以下步骤说明如何修改伺服电机进入位置传感器。基本上大多数伺服电机都有一个电位计或编码器来获取角度值。

我们将使用该电位计本身。我们需要打开机箱，拆开电路板并重新连接。

步骤6：拧开背面的4个螺栓并打开前壳

你需要一个小螺丝刀，因为它们太小了。电机有3个部分 - 前部，主体和后部。

当您打开前侧时，您将看到齿轮。实际上，我们不使用这种电机作为“电机”。因此，理论上不再需要齿轮。但是我们将使用它们的一部分，以便操作角度仍然具有旋转限制。

步骤7：删除第3档

伺服电机中的电位器具有大约180度的角度限制。电位器有自己的限制机制，但它很弱。它很容易被打破。为了保护它，齿轮提供了另一种机制。第一齿轮具有塑料缓冲器，其将与第二齿轮接触。

我们肯定需要整体框架的第一档，第二档需要限制。所以，我们无法摆脱它们。而不是他们，我们可以删除第三档。

你可能想知道为什么我们需要拆卸装备。这三个伺服电机将用于获取角度信息。如果它们中有齿轮，则运动会变硬。因此，我们必须摆脱其中一个装备。

步骤8：重新布线/焊接

切割与电机连接的电线。

步骤9：使用焊接工具并拆下电路板

步骤10：切断电线并准备焊接

然后放一些粘贴并在电缆上放一些铅

步骤11：焊接它

从左侧红黄色和棕色

第12步：在上面添加一些胶水

并恢复其背面

我们还需要2个电位器。为另外两台电机做同样的工作

步骤13：建立第一个联合地下室

我用了一个烹饪板来制作这个项目。使用它既便宜又坚固。为了将框架固定在电路板上，您需要使用具有尖端的螺钉。它同时制作孔和线。

共有6台电机。左侧的3个电机是原装电机。另一方面，有3个电机在步骤之前被修改。

步骤14：制作偏航关节

您将需要使用M2 * 6mm螺栓。

步骤15：使用第一台电机组装偏航接头

正如您可以看到最后一张图片，您需要将关节置于水平方向。并且位置应该是电机和电位计的90度。

换句话说，您可以从那个位置顺时针和逆时针旋转那些偏航接头90度。

步骤16：使用Arduino Nano扩展板组装Arduino Nano

确保方向。 USB端口与DC插孔相同。

步骤17：第一层连接

电位器与Arduino的模拟0引脚相连。你必须正确插入它。这款Arduino Nano具有8通道ADC（模拟数字转换器）。基本上，电位计给出模拟电平或电压。您可以使用ADC引脚读取该电压值

另一方面，伺服电机与Arduino的Digital 9连接。可以使用PWM（脉冲宽度调制）控制伺服电机。 Arduino Nano具有6通道PWM引脚（引脚9，10，11，3，5和6）。因此，我们最多可以使用6个伺服电机。

在此步骤中，源代码如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

}

步骤18：组装第二层

第二层也很简单。当您将电缆插入Arduino时，需要注意的是将它放在正确的位置。

左侧伺服电机与引脚10连接

右侧电位器与A1连接

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步骤19：组装第3层帧

步骤20：组装具有第二电机/电位计的框架

步骤21：将第三个电机组装到关节框架中

步骤22：将电缆插入Arduino

第3电机与引脚11连接

第3电位器与A2连接

代码如下所示

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步骤23：组装拇指框架

步骤24：测试和调整角度

将USB线连接到任何电源，机器人很快就会开启。角度可能略有不同。逐个调整角度。

步骤25：再多一个机器人？

如果你想要再制造一个机器人，你可以做到。将伺服器插入3，5和6.

#include

Servo servo［6］;

void setup（） {

pinMode（A0， INPUT）;

pinMode（A1， INPUT）;

pinMode（A2， INPUT）;

servo［0］.attach（9）;

servo［1］.attach（10）;

servo［2］.attach（11）;

servo［3］.attach（3）;

servo［4］.attach（5）;

servo［5］.attach（6）;

}

int tempADC［3］ = {0};

void loop（） {

tempADC［0］ = analogRead（A0）;

servo［0］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

servo［3］.write（map（tempADC［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［1］ = analogRead（A1）;

servo［1］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［4］.write（map（tempADC［1］， 0， 1023， 0， 180））;

tempADC［2］ = analogRead（A2）;

servo［2］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

servo［5］.write（map（tempADC［2］， 0， 1023， 0， 180））;

}

步骤26：完成！