如何用树莓派构建一个乐高坦克

第1步：构建坦克

所以这些不是真正的指令，因为这一步应该是真的你自己的设计。我将谈谈在构建这个时我必须考虑的一些事情，但真正的乐趣在于找到自己（很像实际的乐高）。使用这些照片如果有用，我花了很长时间来开发这种设计，最后，简单的道路是最好的。

首先构建后轴

和确保为电机留出足够的空间，并使它们足够宽，以便您将组件安装在内部。我希望我的相当宽，因为我希望所有东西都坐在车轴内，这样就可以让坦克在东西下很适合追逐猫。

这里的轨道上的轮子有一个适合乐高十字轴的孔，所以请记住这是你的电机安装位置。

你需要足够的间隙在后面和前面跟踪。你可以在图2中注意到“L”的peices不是semetric，这是为了允许轨道空间。我最初让它们是semetric但是轨道一直在摩擦，并且在某一点上变得卡住并打破电机适配器。

一旦你有了车轴，你就可以然后定期使用长位和交叉支撑连接

。确保您将交叉支撑放在一起，以便组件适合它们之间，这有助于保持低调。

长度将取决于您拥有多少轨道。这条赛道没有拉伸，所以需要一点松弛。如果你有橡胶履带，你可以使它更紧凑。另外一个跑步轮是一个不错的主意，但总体上不需要。

这一步很简单直接，只是涉及一些试验和错误。

电机基本上都粘有双面泡棉胶带，因此可以粘住它们的大面积。

我制作的相机底座相当垃圾，你应该尽量自己动手制作。我喜欢它，因为它看起来像你在相机上快速旅行。这将是一个很酷的地方，用伺服或两个伺服升级，使摄像机可以移动。

希望这些笔记很有帮助。我在编写instructable之前构建了这个东西，并且有点犹豫，因为它现在已经分开了。我真的相信可以做出更好的设计，所以我认为你自己的发展会是最好的。如果您希望我将其作为完整指南，请发表评论，如果有足够的需求，我会这样做。

步骤2：直流变速箱电机到乐高适配器

再次，我在写作之前做了这个并没有拍任何照片。我认为有很多不同的教程可以做到这一点。 Adafruit实际上卖了一个适配器，这是最好的方法，再加上你不需要破坏你的电机支架。我在新西兰虽然Adafruit不可用，但DIY是：-）。这就是我所做的（对不好的图表感到抱歉）：

准备好所有工具，我们将切割塑料，所以这不会太难。我使用了一副车间眼镜，因为我个人讨厌整个眼球上的小塑料。我也使用了其中一块绿色砧板，所以我没有弄乱我的桌子。

因此图表显示了顶视图和侧视图。基本上，灰色是直流变速箱电机上的白色小部件，红色是我们切割的地方。顶视图上的红色实际上应该是乐高十字轴的横截面。我们将要移除那些材料，以便轴适合贴合内部。尝试将其切割成尽可能靠近中心，几乎直到底部。我首先用dremel上的圆锯片粗略地切割，然后用盒式刀具开始剃须，直到我完美贴合。

一旦你有一点切割，轴适合更多或者不那么直（它应该看起来像一个奇怪的折叠半叉）你可以环氧乐高十字轴。在你涂上任何环氧树脂前，确保你在电机的黄色外壳上涂上遮蔽胶带，这样你就不会将轴固定在表壳上。 将5分钟的环氧树脂混合均匀，并在白色钻头和横轴上涂上厚厚的一层，我们正在寻找1-2毫米厚的涂层。 5分钟的环氧树脂变得很粘，很快就无法使用，所以在这里工作很快。

一旦涂上了大量涂层并且环氧树脂没有运行，你应该完成。它确实运行了一点所以要小心。一旦它被设置成橡胶般的稠度，你就可以轻松地去除任何多余的环氧树脂，这就是我在我的上面得到一个漂亮的扁平端。

让它干燥过夜，你应该有一个乐高直流变速箱早上的电机

第3步：连接起来

此项目的接线非常简单。我们将使用4对母对母跳线将我们的GPIO引脚连接到L298N电机控制器和公对母跨接电缆，将Raspi 3的接地连接到L298N电机控制器的接地。我们还将使用一些电线将电机连接到L298N电机控制器。

我选择在Raspi上使用这种引脚组合，因为它们聚集在一起。尽管如此，请随意使用任何一组GPIO引脚和GND。请记住在代码中更改它。

您可以使用接线图或按照以下步骤操作：

Raspi 3 - 》 L298N

GND （引脚14） - 》 GND

GPIO27（引脚13） - 》 IN1

GPIO22（引脚15） - 》 IN2

GPIO23（引脚16） - 》 IN3

GPIO24（引脚18） - 》 IN4

对于电机及其安装方式，我将它们连接起来。

Out2，Out3 - 》负

Out1，Out4 - 》正面

基本上是负面的，而正面则是前锋。如果你在另一个方向得到它们，那么坦克就会向相反方向驱动，这很容易用软件来修复。

第4步：编程

因此，对于这一步，我们需要设置一些内容，如果你还没有。

Raspian

Python 2或3

Git

MJPG-Streamer

安装Raspian

首先我们需要在micro SD卡上安装Raspian，所以准备好了至少8GB的格式化SD（如果你只有4GB卡，也可以安装NOOBS lite） 。

要安装Raspian，我建议使用NOOBS。官方链接在这里。将zip文件下载到PC上，然后将文件解压缩到SD卡中。确保文件和文件夹在那里，而不是在noobs文件夹中。

完成此操作后，将SD卡插入Raspi 3，连接屏幕（如果没有显示器，可以使用HDMI的电视机正常工作）和键盘和鼠标。

你应该看到安装屏幕加载，连接到wifi（这个项目需要wifi工作）和安装，我只是使用默认设置，因为它们运作良好。

配置无头模式

因此，一旦安装了Raspian并且您登录到Raspi 3，您就可以开始配置Raspi 3以无头模式运行（即使用SSH而不是屏幕和键盘）。只需注意您将需要使用sudo ，因此请确保您知道root密码。

打开一个终端并输入‘sudo raspi-config’，你应该有一个像图像一样的蓝色和灰色屏幕。转到‘接口选项’，按回车键，然后转到‘P2 SSH’按回车键再次输入‘是’，再次输入‘ok’。

现在回到‘接口选项’并启用相机。

返回菜单，按右键然后输入以选择‘完成’。

接下来我们需要找到我们的IP地址，您可以通过在终端中键入“ifconfig”来完成此操作。找到以wlan0开头的块（通常是最后一个）并记下您的IP地址。它应该在第二行，看起来像192.168.1.XX，如果你正在使用你的家庭wifi。

很棒，这是配置的结束

安装其他软件

因此，要运行我的脚本，您需要安装python 2或3。如果你想学习python，我建议学习python 3，差异很小但是python 3现在被广泛使用。它应该预装Raspian但我们应该仔细检查。

输入‘python --version’，你应该得到像‘Python 2.7.13’这样的输出，这意味着你已经安装了python 2。要检查你是否有python 3只需输入‘python3 --version’，你应该得到类似的输出。如果你没有python 2或3，你可以分别输入‘sudo apt-get install python’或‘sudo apt-get install python3’。

您还需要Git来获取代码，同样，它应该预先安装。如果你没有，请输入‘git --version’来检查并使用‘sudo apt-get install git’。

安装MJPG-Streamer

MJPG-Streamer是我访问Picamera的方式之一。它允许您通过浏览器访问相机并操纵图像。如果您对代码感到不舒服，这可能是使用相机的更好，更简单的方法。

我们再次使用Git。在Raspi 3终端输入‘git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git’。该软件将被下载，不会花费太长时间。

此时可能最好的做法是查看‘README.md’文件并按照安装说明进行操作。他们为我无缝地工作。如果您有任何疑问，请将其留在评论中，我会尽力帮助

安装完成后即可运行。我将在下面介绍我如何做到这一点。

全部放在一起

太好了，现在我们应该准备好了。确保Raspi 3已打开电源。在你的PC/笔记本电脑上，打开一个终端（我假设你正在使用linux或Mac，如果使用Windows你必须下载putty。网上有很多关于如何使用它的教程，不用担心，这很容易）并输入‘ssh [e-mail]（假设您没有更改默认用户名）或者您之前找到的IP地址。输入您的密码（这绝对不是默认密码）。太棒了，现在您通过PC/笔记本电脑在Raspi 3上进行终端会议。

因此，在终端类型’git clone https：//github.com/astrobenhart/Raspi-3-FPV-Lego-T 。..这应该只需要几秒钟，因为文件非常小。然后你可以使用‘cd Raspi-3-FPV-Lego-Tank’导航到目录，现在键入‘ls’并确保你看到这5个文件：‘demo.py’，‘drive.py’，‘Picamera_tank。 py，’finished.jpg‘和’README.md‘。确保你查看任何更新的自述文件。

demo.py

这个py脚本非常适合测试你的布线是否正常工作。它只是通过向后和向前驱动电机的不同组合。

使用’python demo.py‘运行。大约需要半分钟左右才能完成。

drive.py

这是您将运行以控制坦克的py脚本。它设置GPIO引脚映射并创建用于移动的defs。它还捕获按键以控制油箱。

使用’python drive.py‘运行。给它一秒钟，你的终端应该是空白的。

使用’w，a，s，d‘移动和空格键停止。当您准备关闭程序时，请按’n‘。

Picamera_tank.py

这是我的相机流光版本。这只能用python 3运行（即使用’python3 Picamera_tank.py‘运行）。这可以在第二个终端窗口中运行，或者您可以按ctrl-z并键入bg以在同一终端的后台运行它。我个人喜欢使用单独的终端。

你不必安装任何额外的东西，但如果你确实使用了pip。如果您遇到任何问题，请发表评论。

一旦在Raspi 3上运行，请登录PC/笔记本电脑的浏览器并转到192.168.1.XX：8000（IP我们发现早些时候）。你应该看到相机输出。如果需要旋转图像，则需要编辑py脚本。靠近底部是注释，下面输入您需要的旋转度。对我来说这是180，因为我的相机是颠倒的。

运行MJPG-Streamer

要运行MJPG-Streamer，我导航到’mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental‘并运行’。/mjpg_streamer -o “output_http.so -w 。/www”-i“input_raspicam.so -hf”‘。

一旦运行，请转到192.168.1.XX：8080（我们之前找到的IP）并单击在流媒体上。使用其他选项，它们可能对您有用。

就是这样。你现在应该可以驾驶你自己的FPV坦克到你可以获得无线网络的地方。玩得开心。