关于GD32F207ZET6的平衡小车底层接口设计的分析和应用

1方案介绍

基于GD32F207ZET6的平衡小车，底层接口用到的各个模块分别有：I2C（GPIO模拟）、Timer（周期定时器）、Timer-PWM（PWM控制）、Timer-input（编码器输入）、SPI（GPIO模拟写OLED用）、USART（串口调试和蓝牙通信）、ADC（外部电压测量）。

2设计应用描述及心得总结

看了下提供的测试例程，简单重新新建了一个Template，里面分立的建了三个基本功能：LED、USART和SYSTICK，直接下到开发板就可以用了，直接删减相应的.C文件即可使用。

初始模版好了，首先最重要的传感器，就地取材，就用MPU6050了，移植下官方的DMP，这个花了点时间，问题出现在MDP内部fifo的溢出，解决的方法如下如所示：

这是因为读取不及时导致内部FIFO溢出，这里正好清除了一下，再次读取就OK了，修改read代码，如下图所示：

MPU6050的读取数据如下所示：

可以看出来MPU内部DMP的数据一开始很不稳定，这个过程得有好几秒，稳定了，就OK了，不过也可以通过寄存器，直接读取初始值，然后自己用算法拟合一个欧拉角对比下。

接下来是个大的范围TIMER应用，这里使用了TIMER4的两个通道做电机控制，输出频率是10K，分别使用TIMER3通道1和TIMER2通道2做编码器的输入，用一个TIMER也可以，这里使用了两个。还有个TIMER5作为内部周期定时器5ms，TIMER的调试还算顺利，直接上结果，counta和countb 是编码器的输入，这里接的就是TIMER4的两路PWM。

此接口还用了个直接透传蓝牙模块，还有个APP可以链接，使用了串口2与蓝牙模块链接，使用了接收中断，中断函数里直接显示接收到的数据，这里APP的处理就是将手机的屏幕划分为9宫格，然后触摸一个地方传送一个数字，触摸结束（松手），默认发送一个0，这样可以根据数字的顺序，简单的软件实现划屏操作。

3方案实物图

硬件焊接的匆忙，但整体已经出来了，如下所示：