怎样用Tactigon通过BLE控制Arduino驱动的机器人

我们需要什么

配置了Arduino IDE的Tactigon

机器人。我们使用带有Arduino板的2轮机器人和与UART接口的BLE无线电。其他类型的机器人或定制机器人也可以正常工作。

机器人BLE MAC地址和特征

趣味

收集BLE MAC地址和特征

配置好环境并且我们的电路板开启后，我们需要收集BLE MAC地址和特征。为此，我们使用了一个名为BLE Scanner的免费Android应用程序。

应用程序显示后几秒钟机器人的BLE：

如我们所见，我们周围的所有BLE设备都在本节中展示。我们需要记下Waveshare_BLE MAC地址：在这个例子中它是：00：0E：0B：0C：4A：00

通过点击CONNECT按钮，我们可以访问设备的信息作为属性，服务和自定义特征。

这里我们需要写下CUSTOM CHARACTERISTIC UUID，在这种情况下：0000ffe1-0000 -1000-8000-00805f9b34fb。

通过这些项目，我们可以将Tactigon BLE设置为代码的setup（）部分中的BLE Central。

Tactigon Sketch

循环

在本节中，我们有草图的核心。在频率为50Hz时，我们更新四元数和欧拉角。

由Tactigon库提供的Analizyng俯仰角，我们可以通过减速来确定转向半径内轮和加速外轮。

Analizying roll，我们可以确定机器人的行进速度。

使用sprintf我们准备缓冲区以写入特征。

机器人草图

由于我们的蓝牙通过UART发送接收数据，因此我们可以直接在串行缓冲器中获得轮速。

我们将机器人引脚设置如下，全部作为输出：

要解析命令，我们首先读取所有串行缓冲区并验证它是否长于0：

如果命令包含“Wh”，我们可以解析字符串并收集leftSpeed和rightSpeed。

direct_motor函数将Tactigon传输的速度分配给机器人的每个车轮。通过这样做Tactigon将充当虚拟方向盘！

最终注意事项

此草图显示了Tactigon的潜在应用，BLE Central模式可以连接到现有的BLE设备并收集信息或控制它们。

请继续关注更多Tactigon的代码！

Alphabot2代码

Tactigon代码

#include

#include

#include

extern int ButtonPressed;

T_Led rLed， bLed， gLed;

T_QUAT qMeter;

T_QData qData;

T_BLE bleManager;

UUID targetUUID;

uint8_t targetMAC［6］ = {0x00，0x0e，0x0b，0x0c，0x4a，0x00};

T_BLE_Characteristic accChar， gyroChar， magChar， qChar;

int ticks， ticksLed， stp， cnt， printCnt;

float roll， pitch， yaw;

void setup（） {

// put your setup code here， to run once：

ticks = 0;

ticksLed = 0;

stp = 0;

cnt = 0;

//init leds

rLed.init（T_Led：：RED）;

gLed.init（T_Led：：GREEN）;

bLed.init（T_Led：：BLUE）;

rLed.off（）;

gLed.off（）;

bLed.off（）;

//init BLE

bleManager.setName（“Tactigon”）;

bleManager.InitRole（TACTIGON_BLE_CENTRAL）; //role： CENTRAL

targetUUID.set（“0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb”）; //target characteristic

bleManager.setTarget（targetMAC， targetUUID）; //target： mac device and its char UUID

}

void loop（） {

char buffData［24］;

int deltaWheel， speedWheel;

int pitchThreshold， rollThreshold， th1， th2;

//update BLE characteristics @ 50Hz （20msec）

if（GetCurrentMilli（） 》= （ticks +（1000 / 50）））

{

ticks = GetCurrentMilli（）;

//get quaternions and Euler angles

qData = qMeter.getQs（）;

//Euler angles： rad/sec --》 degrees/sec

roll = qData.roll * 360/6.28;

pitch = qData.pitch * 360/6.28;

yaw = qData.yaw * 360/6.28;

//build command to rover depending on Euler angles

//left/right

pitchThreshold = 15;

if（pitch 《 -pitchThreshold || pitch 》 pitchThreshold）

{

if（pitch《-pitchThreshold）

{

deltaWheel =- （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3;

}

else

{

deltaWheel =+ （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3;

}

}

else

{

deltaWheel=0;

}

//forward/backword

rollThreshold = 15;

th1 = 90 + rollThreshold;

th2 = 90 - rollThreshold;

roll = fabs（roll）;

if（roll 》 th1）

{

speedWheel = （roll - th1） * 3;

}

else if（roll 《 th2）

{

speedWheel = （roll - th2） * 3;

}

else

{

speedWheel = 0;

}

//command in buffData

sprintf（buffData，“Wh（%d）（%d）”， speedWheel-（-deltaWheel/2）， speedWheel+（-deltaWheel/2））;

//if connected and attached to peripheral characteristic write in it

if（bleManager.getStatus（） == 3）

{

//signal that connection is on

bLed.on（）;

//send command every 100msec

rLed.off（）;

cnt++;

if（cnt 》 5）

{

cnt = 0;

bleManager.writeToPeripheral（（unsigned char *）buffData， strlen（buffData））;

rLed.on（）;

}

}

//say hello on serial monitor every second and blink green led

printCnt++;

rLed.off（）;

if（printCnt 》 50）

{

//Serial.println（“Hello！”）;

//Serial.println（roll）;

printCnt = 0;

rLed.on（）;

}

}

}