小米扫地机器人拆解图及数据详细

来源:网络整理 作者:2018年01月05日 10:37

  米家扫地机器人个子虽小,但他确是一个具有1279个零部件的旁杂系统。凝聚了米家扫地机器人研发团队的智慧和心血。用一句话来形容:“米家扫地机器人高智商,扫得干净、扫得快!”

  首期拆解的米家扫地机器人并非只是简单的拆解,而是通过拆解分析、整机(射频)数据测试,让大家从更深入的技术角度了解它的工作原理,以及选购它是否值当。

  工具/原料

  小米扫地机

  螺丝刀

  整体分析

  1外 观

  外观方面,米家扫地机器人采用与众多厂商类似的圆形设计,内置透明尘盒。

  顶部采用自主研发360° LDS激光测距传感器。同时机身外壳还配备雷了达罩、出音孔、出风孔和充电连接点,适合各种居家环境。

  扫地机器人底部有3个轮子(2个主轮+1个万向轮)及2把刷子(主刷、边刷),适合各种居家环境。

  米家扫地机器人机身厚度为240px,这个高度几乎可以穿入所有家具底部进行清理工作。扫地机具备自动回充功能,当电量不足以支持清扫任务时,扫地机会自行前往充电处充电。

  另外,配件盒内含电源线、充电座和清扫器,座充的设计非常有爱,允许在座充内把多余的线缠绕。

  小米扫地机器人拆解图及数据详细

  2应 用

  与随机式扫地机器人相比,路径规划的最大优势便在于“智商”。基于激光测距的路径规划能力是米家扫地机器人最具竞争力的配置,目前国内具备该能力的机型价格更高。

  米家扫地机器人内置12个传感器,将获取的数据信息实时同步到三大处理器,并且模拟人来大脑的思考方式,互相协助,将采集的数据交给SLAM算法,构建房间底图,并实时定位。根据地图划分区域和规划清扫路径,最终形成先沿着边后Z字形的清扫路径,逐一完成分区清扫任务。

  3硬件配置:

  硬件配置方面,米家扫地机器人采用了可提供最大风压1800Pa的日本原装进口NIDEC无刷风,并且内置了Allwinner ARM Cortel-A7架构的四核应用处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。2.5小时长续航,一次充电可清扫有效面积250平方米。

  米家扫地机器人还内置了12类不同的传感器,比如顶部的激光测距传感器、侧边的超声传感器以及底部的悬崖传感器等等,可全方位获取房间信息,实时处理传感器信息,绘制地图,规划路径。

  米家扫地机器人可提供高速模式和低速模式供大家使用,高速模式下,沿墙边或沿障碍物清扫时,边刷以330PRM高速运行;低速模式下,Z字形直线清扫时,边刷以130PRM低速运行,确保了垃圾不被打飞。另外,根据官方的说法,机器人在清扫墙边缝隙的过程中始终和墙保持约10mm的距离。

  米家扫地机基于空气动力学的流线型风道设计,喇叭口状(貌似很有道理哈,想想吹风机)设计形成高静压区,大幅增强吸力,而风道内壁迎风侧三段弧面设计,平滑引导气流,可大幅提高风量利用率。

  机器人会根据SlAM算法绘制的地图区分区域额规划清扫路径,并且在传感器的配合下,它能够了解室内地面物体分布,识别障碍物并实时规划清扫路径。小米还表示,米家扫地机器人有着强大的智能规划路线功能,而一般扫地机器人最多配备个红外扫描,只能在小范围的扫地。

  同时为保证清扫效果和清扫效率,其会采用先沿边后Z字形的清扫路径,逐一完成分区清扫,高效的完成清扫任务。

  小米扫地机器人拆解图及数据详细

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  小米扫地机器人拆解图及数据详细

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  END

  拆 解

  1 松下原装进口高能量密度18650锂离子电芯,容量为5200mAh

  小米扫地机器人拆解图及数据详细

  2Nidec无刷电机

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  PCB板全貌

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  PCB下方铁皮定位孔位置考虑了对天线的影响

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  RTL8189ETV无线模块以及PCB天线

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  TI德州仪器TMS320F28026DAS微控制器(MCU)

  小米扫地机器人拆解图及数据详细

  拆开LDS激光测距传感器。里面有主控电路、激光发射管与接收传感器组成

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  超声雷达传感器,整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成

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  激光发射管和接收传感器

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  原装进口NIDEC无刷电机,能达到最大风量0.67m3min,最大风压约为1800Pa

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  沿墙传感器和悬崖传感器

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  拆解全家福

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