mpu6050如何使用

　　MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。

　　随着Arduino开发板的普及，许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统，但由于缺乏专业知识而难以上手。此外，MPU6050的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。

　　MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。关于如何获取DMP的输出数据，我将在以后的文章中介绍。本文将直接面对原始测量数据，从连线、芯片通信开始一步一步教你如何利用Arduino获取MPU6050的数据并进行卡尔曼滤波，最终获得稳定的系统运动状态。

　

　　如果你想玩四轴，想搞什么空中鼠标，平衡车等待，那么MPU6050真的是太强大了，能做很多东西。

　　玩MPU6050的步骤：

　　1.学习I2C，I2C就是MPU6050传送数据到单片机的一种协议，类似于USB，当然USB还是比较有难度的。

　　2.了解MPU6050相关寄存器，有中文版本的，一边学一边看例程就可以获取数据了。

　　在这里只是简单地介绍下，先看下我们的书或者教程，从EEPROM里面写入和读取数据，因为EEPROM写入和读取数据也是根据I2C协议来的。I2C有分软件和硬件，软件就你通过对I2C的时钟线和数据线，可能你不知道时钟线和数据线，那还是先去学I2C的基础教程。

　　软件模拟I2C就是根据下面的图然后再适当的时候给时钟线和数据线高低，具体可以看I2C的协议

　　

　　如果要写 MPU-60X0 寄存器，主设备除了发出开始标志（S）和地址位，还要加一个 R/W 位，0 为写，1 为读。在第 9 个时钟周期（高电平时），MPU-60X0 产生应答信号。然 后主设备开始传送寄存器地址（RA），接到应答后，开始传送寄存器数据，然后仍然要有应 答信号，依次类推。

　　单字节写时序：

　　

　　多字节写时序：

　　

　　如果要读取 MPU-60X0 寄存器的值，首先由主设备产生开始信号（S），然后发送从设 备地址位和一个写数据位，然后发送寄存器地址，才能开始读寄存器。紧接着，收到应答信 号后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位。然后，作为从设 备的 MPU-60X0 产生应答信号并开始发送寄存器数据。通信以主设备产生的拒绝应答信号 （NACK）和结束标志（P）结束。拒绝应答信号（NACK）产生定义为 SDA 数据在第 9 个 时钟周期一直为高。