车展上Tier1在智能驾驶方面所带来的新产品及技术路线

在上一篇关于车展的文章中，我们介绍了车展上Tier1在智能驾驶方面所带来的新产品及技术路线，本篇文章重点介绍“未来出行”展区。

“未来出行”展区主要包括自动驾驶解决方案、传感器及模组等供应商、车联网系统以及车队运营服务商等，虽然数量上可能不如CES，但从各家展位设计上，能看出一些公司还是下了功夫的。

自动驾驶解决方案提供商

禾多科技：高速公路自动驾驶系统 HoloPilot

禾多科技的墨绿色展位在众多展位中看起来非常抢眼，用多种形式向大众展出他们的自动驾驶方案。两台驾驶模拟器可以在仿真环境中驾驶虚拟车，中央是一辆配有高速自动驾驶系统 HoloPilot 无人车，车前的曲面屏上播放着在京沪高速路测时的一段视频，车内方向盘随着视频里的场景同步转动，坐在驾驶舱内就体验到自动驾驶汽车的魅力。

据了解，禾多科技的 HoloPilot 采用的包括传感器在内的所有硬件，都是低成本、量产级的设备，如摄像头、毫米波雷达等，没有用激光雷达。高精地图与四维图新合作，用高精地图来辅助车辆定位及识别，同时车辆采集的数据也能用于高精地图的更新。

展位侧面的轮播视频上展示了禾多科技的智能决策控制模块，当外界环境发生变化时，比如下暴雨或者暴雪，车辆会自动转入相应的模块，通过降速、提醒驾驶员接管或者靠边停车。

目前，HoloPilot 已完成软硬件平台搭建、多传感器的集成融合以及智能决策控制等模块的开发，实现了高速公路的自动驾驶，包括自动跟车及车道保持、交通拥堵引导、主动换道及超车、上下匝道、路网切换等功能，支持最高时速120公里。

今年3月开始，禾多科技开始进行大规模路试，沿京沪高速公路往返的长距离测试、单向里程长达1200公里，为保证大规模路测的安全性，禾多建立了HoloMaster禾多车队远程监控中心，实时管理每支测试车队的状态。

“禾多对HoloPilot定位很明确，就是针对高速公路限定场景，做一款为量产而生的自动驾驶解决方案，它一定要智能而又安全、稳定，而且成本可控。”CEO倪凯称。

小马智行：正式切入长途货运

小马智行展位中央放了两辆改装车，不同的传感器支架。笔者一开始以为这可能是两种不同的方案做L4，问了工作人员才明白，这是相同的方案，是搭载PonyAlpha系统的林肯MKZ与广汽传祺GE3，传感器阵列完全一致，只不过是两辆车用了不同的平台，为了说明Pony.ai的方案可以用在不同的车型上。车后方的大屏上，通过实时屏幕展示了多传感器深度融合技术，直观地看到自动驾驶车辆“眼中的世界”。融合数据不仅能清楚的看到外界的轮廓，还能看到与车辆的远近。

另一个亮点是小马智行首次对外展示的区域内任意点对点测试项目PonyPilot。小马智行产品化自动驾驶车队能够支持区域点对点出行，运行站点已覆盖主要交通站点、学校、商业中心和住宅区，通过区域测试来验证系统的稳定性。

固定路线测试极容易导致技术上的过度拟合。实现任意点对点的路测，则要求在运行区域内能够从任意地点通过全自动驾驶到达另一任意地点。在这种要求下，自动驾驶系统必须智能地应对各种突发状况。小马智行在PonyPilot路测中加入动态寻路（dynamic routing）算法机制，测试车能够依据行驶时每条车道内的路况进行动态预测和决策优化，稳定实现任意点对点的常态化运行。

除了城区出行领域，小马智行也在长途货运领域进行了布局。在发布会上，CEO彭军和CTO楼天城透露已在公司内部有一支十几人规模的团队进行核心研发，在短短16周内就完成了传感器配置、改装、集成、调试和系统验证，并在城市主干道和工业园区道路实现常态化测试。

Autox：发布繁华城市路况无人驾驶系统xUrban

AutoX展位摆放了两台无人车，其中一台白色的沃尔沃S60轿车，配备了AutoX最新版的传感器系统。升级版的xUrban系统传感器专为中国城市复杂路况设计，包括：360度环视车规级摄像头，一颗128线主激光雷达(速腾RS-Ruby)，多个专为盲区设计的角激光雷达(速腾RS-Bpearl)，一颗前向高清固态激光雷达(禾赛PandarGT)，以及6个毫米波雷达。全部摄像头和激光雷达均与国内厂商紧密合作，完全采取国产的传感器，携手国内厂商，实现了无人驾驶技术全面自主可控。

Autox和小马智行方案相比，最明显的区别就是主激光雷达不同，Autox采用了国产128线高分辨率Lidar，芯片方面，AutoX一方面通过战略合作伙伴NVIDIA强大的DRIVE AGX Pegasus平台，实现了对海量数据提供实时处理能力；另一方面也同步携手国内AI芯片厂商（如地平线等），打造完全国产解决方案。从传感器配置上看，AutoX的方案非常奢华，繁华闹市区路测视频可以看出，车辆行驶很流畅，没有急刹车等状况。

知行科技：高速公路自动驾驶系统iMo Polit 3.0

知行科技定位TIER1，定义自己为自动驾驶前装系统解决方案提供商。既生产智能前视摄像头、域控制器等产品，本届车展展示了高速公路自动驾驶系统iMo Pilot 3.0。该车配置了1个智能前视摄像头，2个中距离毫米波雷达，4个角雷达，3个固态激光雷达，并配有IMU和RTK，当然也用了自家的域控制器iMo DCU3 。

这款被命名为 iMo DCU3 的自动驾驶中央域控制器是 3.0 版本，在具体能力方面，这款域控制器是车辆多传感器数据融合的中枢，最多可以支持接入 7 路摄像头、6 路毫米波雷达、12 路超声波雷达以及 2 路激光雷达点云信号的输入。此外，还能集成驾驶员监测的功能。

iMo Pilot 3.0 自动驾驶系统支持的场景包括交通拥堵时自动驾驶以及高速公路自动驾驶，具备的能力包含：自主变道、自动紧急避障、车辆定位以及路径规划、自动超车、拥堵时自动跟随车辆以及系统失效时妥善应对。

除此之外，还有西井科技、中国重汽的无人驾驶卡车。

激光雷达厂商

Velodyne：携家族产品集体亮相

作为老牌的激光雷达厂商Velodyne，将自家展位设计成公司在激光雷达领域探索15年来的产品进化史。搬出了已停产的64线激光雷达，也带来了可隐藏固态激光雷达Velarray、宽视角短程激光雷达VelaDome和高分辨率远程激光雷达Alpha Puck等新产品。

Velarray是Velodyne第一款固态激光雷达，首次于2018年1月的北美CES上发布，此次展出的是其新升级的版本。Velarray造型小巧，长170mm，宽70mm，高75mm，并且其尺寸还可根据需求进行变更，具有高度的可嵌入性。这款激光雷达的测距可达200米，适用于可量产装车的ADAS系统，并可通过ASIC-MLA架构提供定制化视角和线路。Velarray主要针对L2级自动驾驶，价格相对较低。Velarray还可以进行功能升级，达到L3甚至L4级。

VelaDome是Velodyne近期推出的一款可嵌入式激光雷达，其视场覆盖范围宽阔，水平视角与垂直视角均可达180°，物体最低探测高度为0.1m，可为自动驾驶汽车探测近距离的视角盲点、障碍物以及小型物体。这款激光雷达采用了Velodyne专有的MLA（微型激光雷达阵列）技术，可生成高精度的3D图像，点密度高达640万点/秒，并针对量产和车规化进行了优化。目前，该款产品已满足车规级标准，并支持ASIL-B级ISO-26262功能安全性。

最后是Velodyne的代表性产品Alpha Puck，这是一款高分辨率远程激光雷达，是世界上分辨率最高的激光雷达，最高探测范围可达300米，可以让自动驾驶汽车更好地分辨周围的环境和物体。同时，这款激光雷达采用了主流905nm激光，满足1级人眼安全技术，具备包括固态激光器和硅基探测器的成熟部件，可实现车规级量产。

可以看得出Velodyne产品的布局都是按照智能汽车发展需求来的，针对ADAS的低价固态激光雷达、车规级产品以及远程激光雷达。毕竟激光雷达的作用就在于对物体进行检测，明确的给出“有没有障碍物”的判断，而且不能误检或者是漏检；其次，就是给出物体本身的高精度的位置坐标（X、Y、Z，三维）；然后是探测距离以及反射率的表现。Velodyne在产品表现上还是毋庸置疑的。

速腾聚创：推出智能感知传感器(Smart Sensor)

Robosense 跟Velodyne 展位隔着一个走廊，虽然都是激光雷达，但是思路并不一样。速腾既做硬件也做软件，一颗激光雷达除了可以扫描周围的障碍物，还能进行目标识别等。这样做有利有弊，本质上是卖产品其实是卖服务，这可能就需要大量人员参与到售后服务，很难实现大批量销售。所以，速腾聚创带来的不止是产品，也是合作过的项目，比如与地平线达成合作意向，针对L3+量产乘用车打造Smart Sensor、与菜鸟联手发布全新量产无人低速小车环境感知方案：M1 + Bpearl组合、与AutoX共同展示全新RoboTaxi环境感知方案：Ruby + Bpearl组合。

全新超广角补盲激光雷达RS-Bpearl、128 线束超高分辨率激光雷达RS-Ruby是这次展出的两款新品，当然也有振镜式、锥角旋转的激光雷达等产品。面对即将爆发的自动驾驶市场，RoboSense在发布会上首次公开了战略布局：将布局已久的LiDAR硬件传感器、AI点云算法与芯片等核心技术结合，针对四大核心应用场景，推出智能感知传感器(Smart Sensor)。该传感器能一站式完成环境信息收集和理解，与传统LiDAR硬件厂商形成定位上的差异：由“硬件”升级为“智能硬件”。

禾赛科技：自动驾驶感知套件 Pandora

禾赛科技展位处摆着一台蔚来ES8，头顶两颗自家的激光雷达。，一颗是pandar64，旋转64线激光雷达。最小垂直角分辨率达到0.167°，物体反射率低至10%时，测距可达200米；另一颗是固态激光雷达PandarGT-L60，二维扫描的长距激光雷达，采用高速振镜系统，抗干扰能力强。除此之外，还有一个很特色的产品Pandora，自动驾驶环境感知套件。

这款产品包括禾赛40线激光雷达，四个广角黑白摄像头和一个彩色摄像头，多个传感器融合在一起，解决传感器标定，同步等问题。

除此之外，北科天绘、镭神智能等激光雷达厂商也设有展位。各家产品都在共性上寻找一些差异化，抢占自动驾驶市场。