超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用

今天这个视频有正运动小助手来讲解一下XPCIE1032H上位机C开发反载io与总线扩展io的编码器与脉冲配置的应用首先在讲解历程前。我们需要了解XPCIE1032H上位机和拓展的轴接口类型，从这里可以得知XPCIE1032H的io规格。XPCIE1032H有两路单端编码器输入和四路单端脉冲输出。从这个表里得知，轴零和轴一可以配置为脉冲，也可以配置为编码器，周二和周三只能配置为脉冲，接下来是，一拓展的规格一。拓展有两种，一种是eio16084，一种是eio24088，他们的区别是，拓展的资源数量的区别？eio16084有四个轴接口，而eio24088有八个轴接口。从这里，这个表得值脉冲轴接口可以配置为差分。脉冲输出和差分编码器输入在了解他们的接口规格后。我们开始历程的讲解，首先，我们打开rt7。点击启动，然后打开我们的历程。点击启动上位机想要控制控制卡，需要连接函数接口来获取。控制卡的连接巨屏，这里我们用lock连接，连接成功后，这里会显示已连接。因为我们这次是讲板载io语总监扩展io。所以，我们需要总线初始化，点击下载。会出现一个打开窗口，我们点击一初始化，点击打开。总线初始化成功后，这里会显示总线初始化成功。节点数量和轴数量都会在这里显示，我把这四个总线轴分别映射到6789这四个轴上通过查看轴类型。会发现65是总线轴，现在我们先开始满载io的轴类型设置。因为轴零可以设置为脉冲轴和编码器，我们用这个轴作为粒子。通过这个表里可以得知，轴类型，一是脉冲轴轴类型，三是编码器轴。我们先把它设置为脉冲轴，点击修改。修改成功后，这个轴就可以正转反转。可以发现，他的命令位置和反馈位置是一样的，现在把它修改为编码器。修改成功后，他的命令位置和返回位置都会变为零。现在我们手动他这个编码器。会发现它的位置发生变化。接下来，我们进行总线扩展，轴的轴类型设置，总线初始化后。扩展的总线轴的轴类型为65，但实质由于是脉冲行驱动器，真实轴类型并不是65。真实轴类型的读取和配置，需要使用pc函数库的数据字典读取和写入接口。拓展了脉冲轴的真实轴类型，设置，通过数据字典6011h设置，24593是十六进制的6011转换成十进，记得来，我们可以通过写入这个位置的数据字典。来修改轴的真实类型。我们先读取一下它原本的轴的真实类型是什么？它的轴的真实类型是，七，是脉冲方向方式不进，或是佛加ej信号输入。我们现在把它修改为脉冲。再重新读取一下，它的真实轴类型就变为了脉冲轴。我们会发现，它正转反转不了，并不是因为它的设置失败，而是说实话，过程中产生了硬线位报警，可以在轴参数窗口中把硬线位。映射编号指向负一，表示不映射，这样就会解除他的。映射报警，我们打开jdv了软件。look连接把轴六字。99的正负线位和原点映射都改为负一。现在线位报警就解除了，现在我们进行正转反转。会发现成功了。接下来，我们把周六的轴类型改为编码器。修改后，我们会发现，反馈位置变为了0，现在我们手动一下这个编码器。会发现反馈位置一直在变化，这说明修改成功。好了，今天正运动小助手带来的讲解视频到此结束。谢谢大家。