。 01. 激光雷达 SRL1 激光雷达 SRL1 的红外激光光源来自欧司朗（OSRAM）的 InAlGaAs / GaAs 量子阱结构激光光电二极管。这款激光雷达采用了红外激光脉冲的飞行时间测量方法，测量潜在威胁物体的相对距离、相对速度和横向偏置。如下图所示选择光电二极管主要考虑降低成本，
2021-05-20 15:43:27
5199 ，一些主做消费级图像传感器的厂商凭借自己的技术家底，也纷纷入局激光雷达市场。 Newsight Imaging eTOF激光雷达参考设计 / Newsight Imaging 来自
2022-02-23 09:45:064780 。可以期待的是，随着量产时代的到来，激光雷达将进入新的发展阶段。业内人士预计，下一代激光雷达技术将朝着多传感器融合的方向演进。 但激光雷达产业的发展还存在一些核心问题亟待解决，例如激光雷达供应商如何在高性能、低成本的前提下，
2023-02-02 01:12:003088 美国Velodyne LiDAR公司专为自动化设备打造了一款仅重590克、号称是“世界最轻”的16通道激光雷达传感器——Puck LITE。Puck LITE是Velodyne公司最新推出的一款产品
2020-05-06 06:50:58
可以无缝整合进任何车辆，不会影响外观设计。此外，移除了老式机械激光雷达的活动部件还提升了传感器的性能和可靠性。通过三个主要零部件的互动，S3 每秒就能生成 50 万个数据点。由于可以扫描到周边每一个
2018-07-26 20:45:02
激光雷达传统上高昂的成本，导致无法最终在实际产品中使用。因此，近些年低成本激光雷达产品的研发成为了行业内的一大趋势。另一方面，仅依靠视觉传感器的导航方案也是目前学术界的一大研究热点，其背后能有效的降低
2018-08-27 17:19:46
RFbeam公司推出低成本短距离测速、测距、测方向微波雷达传感器K-LC系列，传感器的检测距离为0.5～40m不等，检测角度为32度~80度不等。与能够检测100m以上距离的微波雷达相比，检测
2014-01-03 14:16:10
来源：德州仪器封装天线技术可帮助雷达传感器设计人员以更少的工作量和更快的上市时间创建外形非常小的传感器，同时还提供系统级成本优势。TI 的 60GHz AWR6843AOP 传感器通过支持多种应用（例如儿童存在检测、安全带提醒、驾驶员生命体征检测和手势控制）来简化车内感应。
2021-09-02 18:15:47
想了解行业国内做固态激光雷达的厂家，激光雷达里面是怎么样的啊
2021-01-17 15:29:39
造价高达7万美刀，比车还贵。显然，这个作用关键的系统不仅非常重要而且成本高昂，这也是为什么在接下来的时间里各大汽车厂商都争相投资相关技术公司，试图第一时间掌控更先进、成本更低的激光雷达系统的重要原因
2017-10-20 15:49:06
的雷达，一般会采用相干体制。按应用分类，我们可以分得更多，比如：激光测距仪、激光三维成像雷达、激光测速雷达、激光大气探测雷达，等等。按照距离测量的原理划分，有两种方式：1.一种是TOF技术，即Time
2017-09-19 15:51:15
最为重要的，目前，主流的用于周围环境感测的传感器有激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器三种。1.自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control（ACC）自适应巡航控制系统是一种智能化
2017-10-18 17:18:24
认为是 L3 级及以上自动驾驶必备传感器。激光雷达兼具测距远、角度 分辨率优、受环境光照影响小的特点，且无需深度学习算法，可直接获得物体的距离和 方位信息。这些相较于其他传感器的优势，可显著提升自动驾驶
2021-03-18 11:14:17
传感器的融合，包括定位、路径规划、决策控制和改车等等。他们做的技术点非常多，无法聚焦，这导致他们被迫拉长战线。所以在今年 4 月，我们针对激光雷达的解决方案提出了普尔米修斯计划。我们希望这个计划的本质
2017-09-08 17:24:48
距离的探测，就不只是增加激光器功率这么简单了，需要对于测距核心有本质的改良。同时为了可靠量产，也需要做很多的配套工作。上面列举的这些性能指标都是大家所知道的，自然也是激光雷达厂家长久以来一直在不断追求和突破
2018-02-07 13:40:27
，相信大家也能大致了解各类激光雷达的不同属性了，眼下，在激光雷达这个竞争越来越激烈的赛道上，打造低成本、可量产、的激光雷达是很多新创公司想要实现的梦想。但开发和量产激光雷达并不容易。丰富的行业经验和可靠的技术才能保障其在这一波大潮中占据主导地位。 国内外知名激光雷达公司盘点
2020-07-14 07:56:45
是理性的，它有研发成本，而这是固定成本，只能靠量产去摊薄。现阶段激光雷达需求不多，这让成本难以降低。另一块是边际成本，它有很多组成，其中最重要的是BOM（物料清单）成本。这是一个技术方向问题，软件开发
2017-10-16 16:31:32
在很多人印象中激光雷达还是那个通过旋转完成激光测距帮助机器人完成定位、建图辅助后续导航的激光传感器RPLIDAR定位建图 但其实，除了可以应用在机器人定位建图、自主导航、障碍物检测与规避等领域外他
2018-05-11 15:33:44
的。Scanse的一款价值250美元的名为“sweep”的二维激光雷达扫描器可在户外使用，并专为移动、低功耗应用而设计。它只用了竞争对手近四分之一的成本，这将给这类传感器带来全新的应用（我们在很多其他类型
2017-09-26 14:30:16
您的第一辆汽车也许就像我的一样，缺少摄像头、雷达和激光雷达等传感器模块，而正是这些模块使得现代高级驾驶辅助系统 (ADAS) 的安全特性（如盲点检测、泊车辅助和防撞）成为可能。由于这些传感器模块
2022-03-25 09:59:53
是激光雷达+SLAM的定位导航技术。 SLAM表示在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。SLAM可以提高
2018-11-09 15:59:01
有道友能介绍介绍EAI激光雷达吗？
2020-12-31 17:48:20
FMCW激光雷达与dTOF激光雷达的区别在哪？
2021-07-23 13:22:37
的激光雷达，测距范围为500～2000公里,误差仅几米。不久前，真尚有的研发中心研制出的LDM系列测距传感器，可以在数千米测量范围内的精度可以达到微米级别。常采用红宝石激光器、钕玻璃激光器、二氧化碳激光器以及
2018-05-28 18:19:41
TOF 方案激光雷达是激光雷达新一代技术方案，本产品解决了如市场三角测试法等产品组装问题难，价格成本高等问题，目前提供面阵及单光子技术，基于COM产品。集成了SPAD,TDC,DSP,RAM
2019-06-07 00:03:35
）/显示控制等内容。目前正在研究项目是基于FPGA ZCU102平台的点云算法开发（YOLO-Complex），希望借助北醒TFmini-S 测距/避障激光雷达传感器可以进行特定场景的点云数据采集，以供算法
2020-05-28 17:32:37
项目名称：基于北醒TFmini-S 测距/避障激光雷达传感器关键地区人员靠近防撞提醒装置试用计划：申请理由本人在嵌入式和电路领域有五年多的学习和开发经验，曾设计过北斗和GPS定位救生装置，对定位系统
2020-05-28 17:29:18
更是吃惊，非常小巧的传感器，非常轻便。作为一款激光雷达，小巧轻便会非常有优势。如果运用在重量控制严格、位置空间有限的无人机上，优势会非常明显。通过对比我们可以看到，它的大小基本只有学生用的橡皮擦那么大
2020-06-13 22:08:00
附送了两根不同类型的数据线还是很实用的，方便用户直接连接使用。传感器可以直接使用串口接收激光雷达传感器的数据，或者配置成I2C模式，由主机读取数据，使用串口的话，传感器发送的数据速率在1~1kHz/s
2020-06-14 20:01:37
的功率使其激光雷达的探测范围扩大了10倍，分辨率提高了50倍。
1550nm 波长激光雷达需要采用光纤激光器，搭配InGaAs接收器。硅基传感器对1550nm波长的激光没有响应，但室温下的铟镓砷
2023-09-19 13:35:01
，在其他激光雷达装备的车辆附近工作时提供清晰的感知。在传感器的视场内，如日出和日落时，不受太阳的干扰，确保传感器在更广泛的照明条件下的性能。世界上第一个 lidar-on 芯片技术Aeva 具有开创性
2022-02-25 11:37:50
激光雷达和与之竞争的传感器技术（相机、雷达和超声波）加强了对传感器融合的需要，也对认真谨慎地选择光电探测器、光源和MEMS振镜提出了更高的要求。 传感器技术、成像、雷达、光探测技术及测距技术
2018-09-10 14:10:45
、草原等，多次回波出现的频率会大大增加。综合来看，激光雷达中使用的多为二次回波技术来实现雨雾穿透。 截至目前，结合雨雾算法（多次回波探测技术）的工采网提供的激光雷达 长距离传感器 - TF03-180
2020-09-24 14:17:56
本人物流工程专业，现需要做一个关于使用激光雷达（镭神智能LS01C）来实现避障功能的智能小车！不知从何下手，因为缺乏套多方面的知识，望高人指点，不甚感激！
2016-10-11 10:16:45
传感器封装天线 (AoP) 技术消除了对高频基板材料的需求，并降低了成本、制造复杂性和大概30%的布板空间。TI的AoP技术利用倒装芯片封装技术将天线放置在无塑封基板上，防止因天线穿过塑封材料时产生损耗
2022-11-04 06:32:56
能保证L3及其以上无人驾驶功能的驾驶员辅助系统，至少需要三种传感器系统:摄像头、雷达和激光探测。每种传感器都应当有好几个，分布在汽车的不同位置上，共同工作。尽管如今已经有了所需的半导体技术和摄像头及雷达传感器开发技术，但激光雷达系统的发展情况在技术和商业问题上仍然是当前最大和最不稳定的挑战。
2020-05-18 06:51:30
和TFmini是两款尺寸极小，成本极低，但是性能出众的激光雷达。它们和超声波探头一起，被布置在无人车的各个角落，补充了各大传感器的盲区，与此同时，也有一些停车应用选用TF系列作为重要的场端传感器。所以当你
2018-01-25 09:38:47
和TFmini是两款尺寸极小，成本极低，但是性能出众的激光雷达。它们和超声波探头一起，被布置在无人车的各个角落，补充了各大传感器的盲区，与此同时，也有一些停车应用选用TF系列作为重要的场端传感器。所以当你
2018-01-26 09:19:09
和TFmini是两款尺寸极小，成本极低，但是性能出众的激光雷达。它们和超声波探头一起，被布置在无人车的各个角落，补充了各大传感器的盲区，与此同时，也有一些停车应用选用TF系列作为重要的场端传感器。所以当你
2018-01-25 09:36:04
和TFmini是两款尺寸极小，成本极低，但是性能出众的激光雷达。它们和超声波探头一起，被布置在无人车的各个角落，补充了各大传感器的盲区，与此同时，也有一些停车应用选用TF系列作为重要的场端传感器。所以当你
2018-01-25 09:41:33
跪求基于载波激光雷达的水下目标探测技术的资料，要搞毕业论文。
2011-02-24 21:27:42
我们都知道驾驶汽车时看清路面至关重要。而在实施自动驾驶等技术时，对这点要求得更为严格。自动驾驶汽车的“眼睛”被称为光检测和测距（激光雷达）技术，可提供汽车周围环境的精确图像。激光雷达使用光源和传感器
2022-11-03 07:12:38
1、概述由于课题要求，需要设计一款适合于果园应用的激光雷达。因此采用单线扫描激光雷达和角度传感器来设计能采集二维数据的激光雷达。关于数据的转化的理论，我们可以查阅相关文献。在此，只讲基本的构造和程序
2021-11-12 08:15:02
局限性。当前主要应用于扫地机器人。主要公司：SICK、 Velodyne多线雷达传感器特点：多维扫描、结构复杂、分辨率高、成本高多线激光雷达是单线激光雷达的升级版，成功弥补了单线激光雷达的不足，在维度提升
2017-09-25 11:30:10
，感知到障碍物的存在。自主导航与寻路利用激光SLAM可以在感知到障碍物的存在下避开障碍物，自主寻路和导航，实现智能移动。RPLIDAR A1 作为思岚科技第一款低成本激光雷达传感器，为思岚在行业的布局
2021-11-12 14:12:43
`TFmini是北醒在推进激光雷达低成本化进程中里程碑式的一步。 产品配以独特的光学、结构和电子设计，使得产品具有低成本、小体积和低功耗三大优点。 产品内置室内外各应用环境的适配算法，可保证产品在
2018-01-04 10:22:39
`TFmini是北醒在推进激光雷达低成本化进程中里程碑式的一步。 产品配以独特的光学、结构和电子设计，使得产品具有低成本、小体积和低功耗三大优点。 产品内置室内外各应用环境的适配算法，可保证产品在
2018-01-11 09:22:38
到商业化，到如今广泛被市场认可，花了不到10年时间，而真正国内新能源汽车销量的爆发又集中在最近3年。成熟的无人驾驶方案离不开激光雷达激光雷达（LiDAR）是无人驾驶汽车中最强大的传感器之一。它可以区分真实
2017-10-23 17:51:41
经过拆解可以看出PIN型固态激光雷达除镜头外都有标准的量产元件可以选择，门槛很低，成本也不高，未来可以取代传统的低像素摄像头。但与摄像头比，激光雷达可以全天候全天时工作，雨雪雾霾，白天黑夜都能胜任。
2020-05-20 06:56:28
自动驾驶技术虽然能让我们开车更安全更方便，但是目前除了技术瓶颈之外，成本也是限制这项技术普及的重要原因之一。不过现在来自于Velodyne LIDAR激光雷达传感器就能很好的解决成本问题，它的造价只有目前主流激光测距仪的一小部分，但是却更容易的能够与汽车其它组件进行融合。
2020-05-15 06:39:08
，多路独立输出用于不同监控目的。当检测到入侵者时，可提供准确的位置信息，结合视频系统实时追踪聚焦。激光雷达+安防监控应用据麦姆斯咨询报道，激光雷达（LiDAR）传感器与智能传感解决方案全球领导者
2020-02-29 17:03:44
的核心因素。历史上，由于激光雷达传统上高昂的成本，导致无法最终在实际产品中使用。因此，近些年低成本激光雷达产品的研发成为了行业内的一大趋势。另一方面，仅依靠视觉传感器的导航方案也是目前学术界的一大研究热点
2018-08-27 15:44:02
身上的激光雷达并不需要跟无人驾驶上的雷达达到一样的精度，如果要一样，显然是不现实的，成本上也不允许这么干 。 成本问题可以分为两类： （1）价格 价格主要跟技术和出货良品率有关。目前，随着供应链制度的完善
2019-02-15 15:12:28
、甚至形状等参数。激光的频率很高，波长是纳米级的，所以激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。距离和速度分辨率高,意味着可以利用多谱勒成像技术来获得目标的清晰图像，这是激光雷达的一大优势。但是
2019-09-19 09:05:02
的2D画面）的数据收集器。二、视觉主导还是激光雷达主导？据清华大学邓志东教授介绍，自动驾驶环境感知的技术路线主要有两种：一种是以特斯拉为代表的视觉主导的多传感器融合方案，另一种以低成本激光雷达为主
2017-09-06 11:36:58
提供给客户，或提供系统级参考设计。而作为机器人的眼睛，激光雷达能够帮助仓储AGV在仓库中自主避开障碍。目前用于仓储AGV避障传感器方案主要有：激光雷达、视觉传感器（摄像头）、红外传感器、超声波传感器等
2017-12-07 14:47:45
摘要——许多室内机器人或无人机系统，使用激光测距传感器作为他们的主要导航传感器，用来画图、定位和避障。这种系统的成本和耗电都是个问题，这对于低成本高效率的场合而言，是个障碍。本文，描述了一个结构紧凑
2018-06-21 10:08:52
iphone12这个亮点不在5G上面，毕竟国内的一些厂商早就已配备，也不在颜色，重点在于配备了一颗激光雷达！先说一下这个激光雷达带来的用途，最直接的就是能够快速精准对焦，即使在晚上也能够很好实现
2021-07-22 09:12:51
空间激光雷达最小接收光功率的计算【摘要】采用信号检测的统计思想，在详细分析雷达接收机各种噪声大小与概率分布、计算空间背景光大小和光谱特性的前提下，基于信号检测理论中的虚警概率和发现概率提出了一种能
2009-05-15 01:20:13
自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)
2021-03-04 10:51:54
自制低成本3d激光扫描测距仪激光雷达
2020-05-27 16:23:12
，通过多个激光发射器达到实时环境感知的目的。这种激光雷达属于脉冲测距方式。相比三角测距方案，它的成本会要高得多，开发难度也大。相对比扫地机器人中的激光雷达，扫地机器人采用的激光雷达测量距离近（15米内
2018-09-10 14:21:58
周围障碍物的距离，误差仅为毫米级。商场导引导购机器人这是目前在商场里经常能看到的服务型机器人。该产品采用360度激光雷达扫描测距传感器，可实现机器人自主同步建图及定位导航，适用于室内陪护、酒店前台、商场
2018-09-10 16:32:46
激光雷达是如何产生的？激光雷达在自动驾驶领域有什么作用？
2021-06-17 07:31:54
` 本帖最后由 佰誉达科技--陈 于 2014-1-3 14:37 编辑
汽车用低成本24GHZ雷达传感器/测速/测距/测方向模块K-LC系列RFbeam公司推出低成本短距离测速、测距、测方向
2014-01-03 14:36:08
的环境感知系统一般由多个传感器组成，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS 等。其中，摄像头、毫米波雷达、激光雷达是无人驾驶汽车中最常用的三种环境感知解决方案。 摄像头的优点是成本低廉，图像算法
2017-08-21 14:54:32
由于智能化水平较低，没有解决定位导航的问题，直至激光雷达的出现，在很大程度上化解了这个难题，机器人采用的定位导航技术是以激光雷达SLAM为基础，增加视觉和惯性导航等多传感器融合的方案帮助机器人实现自主
2018-12-10 14:55:39
请问各位大咖，激光雷达的测量距离能到多少？
2022-10-05 03:18:49
激光雷达和与之竞争的传感器技术（相机、雷达和超声波）加强了对传感器融合的需要，也对认真谨慎地选择光电探测器、光源和MEMS振镜提出了更高的要求。
2018-04-07 12:18:0310777 感知、决策、执行是自动驾驶的三个层面，激光雷达更是在里面起到非常重要的作用。对于激光雷达怎么使用，怎么让激光雷达发挥更好的作用更是显得非常重要。 激光雷达传感器的优缺点及清洁系统的优势 激光雷达本身
2018-05-15 14:34:3118742 仅在几年前，无人机检测系统还需要飞行器、大型激光雷达传感器和机组人员配合才能完成图像的捕捉。通过机载激光雷达传感器及复杂的软件，在云层中快速处理激光雷达图像，为使用者提供决策参考。随着激光雷达传感器的快速发展，这种现象已经得到很大改观。
2019-03-08 11:02:572452 这两年随着自动驾驶的火爆，雷达传感器技术成为一项热门技术，吸引了许多资本和人才的注意力，尤其是激光雷达传感器和毫米波雷达传感器，行业内多家创业企业得到资本市场的投资和认可，而超声波雷达由于在更早
2018-10-26 08:55:003298 小型化、固态化、低成本化是激光雷达的大势所趋。
2018-11-12 14:50:2914475 在2018年洛杉矶车展上，沃尔沃向大众展示了其全新的激光雷达传感技术。这套技术是沃尔沃与自动驾驶汽车先进传感器企业Luminar合作研发，沃尔沃宣称这是迄今为止最先进的激光雷达传感器技术。
2018-12-01 10:44:202291 激光雷达还亟须解决器件成本过高的问题。业界已研发出可以替代传统机械式激光雷达材料的新型硅片技术，新技术可大幅降低激光雷达的器件成本，有望将其成本控制在几百美元之内。
2019-06-10 17:13:514643 曾有业界专家表示，未来所有的智能设备凡涉及到感知，都需要用到激光雷达，服务机器人也不例外，作为实现机器人智能行走的核心传感器，激光雷达能辅助机器人完成自主地图构建、精准定位与自主导航，相较于视觉
2019-10-10 20:47:243674 作为未来自动驾驶核心传感器的代表，激光雷达核心技术主要掌握在Velodyne、Ibeo、Quanergy三家国外企业中。
2019-11-11 15:32:552434 Velodyne Lidar公司推出下一代激光雷达传感器 - Alpha Prime，利用该公司的专利环视技术，能够利用一个传感器就满足自动驾驶出行行业内的最高综合性能规范。激光雷达因其强大的环境
2019-11-19 16:21:274747 当今，随着科技水平的快速提升，激光雷达的技术得到了不断的发展和升级。人工智能时代的到来，激光雷达也已被广泛应用于自动驾驶、机器人、安防监控、无人机、地图测绘、物联网、智慧城市等高新科技领域。激光雷达形式多样，随着器件水平和加工制造水平的更新，激光雷达技术指标和技术方式也在不断升级。
2020-07-27 16:53:1313985 阿里巴巴达摩院宣布，其自研感知算法实现了对低线束LiDAR（激光雷达）的高线束模拟，间接将LiDAR线束量提升3倍以上，实现低成本普通激光雷达替代高成本雷达，此算法相当于用“低像素相机拍出单反相机效果”，可大幅降低自动驾驶感知部件成本。
2020-08-14 11:52:37872 Ouster表示，ES2激光雷达传感器将是首款真正的固态、高分辨率、长距数字激光雷达。首次亮相时，该款激光雷达的价格预计为600美元，适用于2024年的量产汽车项目。此外，该款激光雷达在反射率为10%的表面上可探测200米开外的情况，是适用于高级驾驶辅助系统（ADAS）和工业自动化应用的低成本产品。
2020-10-12 11:53:213488 Velodyne的激光雷达传感器因向快速增长的自动机器人市场提供先进的感知而获表彰。 据麦姆斯咨询报道，Velodyne Lidar, Inc. (Nasdaq: VLDR)近日宣布，该公司
2020-12-23 11:26:492896 路透社报道，中国无人机制造商大疆在其网站上发布的招聘信息显示，该公司正在招聘汽车电子、自动驾驶和车内软件工程师。 据三位知情人士称，大疆计划销售激光雷达传感器等驾驶辅助技术，以及自动驾驶功能的打包
2021-01-14 13:30:132532 激光雷达传感器是一种主动式的现代光学检测技术，可广泛应用于社会多个领域，是一种极为先进的环境感知传感器。随着车辆智能化大大提高，高度化的自动驾驶网联智能车辆将大规模应用，而激光雷达传感器技术在智能化车辆系统中也有着非常重要的应用。本文即介绍激光雷达传感器在车辆系统中有哪些应用。
2022-03-30 16:09:437519 等优势。随着科技的不断发展，激光雷达的应用越来越广泛，在机器人、无人驾驶、无人车等领域都能看到它的身影。 激光雷达现状-低成本和高稳定不可兼得？ 相较于十分依赖算法、需要海量数据进行训练、受环境因素影响颇大的摄像头视觉和识别精
2022-06-20 16:53:4122718 激光雷达有探测距离远，鲁棒性强等特点，将激光雷达作为无人机的传感器，并对传统的矢量场直方图算法（VFH）进行了改进。
2022-08-30 09:53:041590 ，飞凡、埃安、阿维塔也罢，都不约而同地选择了以激光雷达为主的多传感器融合智能驾驶方案。 尽管不少人认为，相对于特斯拉的纯视觉感知方案，以激光雷达为主的多传感器融合感知成本更高不划算，但必须承认的一点在于，多传感器融合感知确实能
2022-11-10 10:27:101438 传感器均基于其专有的数字激光雷达技术作为一家致力于自动驾驶汽车、机器人和测绘等领域的高分辨率激光雷达领先提供商，Ouster推出两款新型的高分辨率数字激光雷达传感
2023-04-06 14:41:33559 
是在2020年代后半期实现实用化。 自动驾驶汽车与传统汽车相比，需要安装很多传感器和运算性能高的计算机，因此制造成本往往较高。 激光雷达的单价为几万日元（1万日元约合人民币490元），车上需要设置多个，因此必须降低制造成本。 传
2023-10-11 09:51:47249 采用虹科激光雷达传感器技术，打造物联网各个行业的智能未来
2022-03-31 17:49:17
9 详解无人驾驶传感器：摄像头、激光雷达、雷达、温度传感器
2023-12-07 10:51:56659 
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