如何使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模和仿真

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上传日期: 2021-01-15

上 传 者: 易水寒他上传的所有资料

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标签:AGV(513)机器人(18293)matlab(2145)

利用Matlab建立移动机器人的动力学模型,在虚拟现实(VR)环境下,实时仿真移动机器人路径跟踪的运动特性,为基于Internet的机器人遥操作试验搭建了仿真平台。实验结果表明,虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人的动力学特征;通过对模型的参数修改,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案

在当今工业现代化的高速发展时期,特别是自动化设备在各个领域的广泛应用,移动机器人(AGV)的应用越来越显示出它的重要性和优越性。AGV的重要特征是它的可移动性,对这种可移动性的控制是AGV研制的核心问题。课题组研制的TUT-1型AGV采用3种传感器(磁导航传感器、CCD摄像机、超声波传感器)跟踪磁条来对AGV进行引导和避障,经过这3种传感器的信息融合,测算出AGV的位置和运动方向作为反馈与给定的运动状态进行比较,来调整AGV下一步的运动

在天津市自然科学基金的资助下,课题组利用TUT-1这个平台开展基于Internet的AGV遥操作系统的研究。为模拟AGV的运动特性,利用Matlab进行AGV的动力学建模。同时,在虚拟现实环境下,利用Matlab模型仿真AGV的路径跟踪,研究和探索AGV最优的控制和配置方案.

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