增量式PID资料详解

增量式PID算法
    程序是自己编的，根据多方资料改写了一部分，为增量式PID算法。程序采用浮点形式，如果MCU速度不够快，可根据需求转换定点运算。
    关键变量：ref——设置的参数；feb——采样反馈；根据实际情况修改这两个变量即可。
    相关参数：Kp、Ti、Td、T：根据各项目的控制对象不同而修改其定义值。
 
//定义变量
double ref = 0;//设置参数
double feb = 0;//采样反馈
 
 
int pwm_var = 0;    //PID调整量
Uint16 PWM_out = 0; //PWM输出量
 
 
double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;
 
#define Kp   8        //PID调节的比例常数
#define Ti   0.05     //PID调节的积分常数
#define Td   0.02     //PID调节的微分时间常数
#define T    0.02     //采样周期
 
#define Kpp   Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki   (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd    Kp * Td / T
 
//#define Kpp 4
//#define Ki  0.8
//#define Kd  20
 
//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡
#define Emin 3
 
//调整值限幅，防止积分饱和
#define Umax 100
#define Umin -100
 
//输出值限幅
#define Pmax 15500
#define Pmin 200