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针对机械臂的设计特点和技术难点，对机械臂的本体结构进行了研究，提出了一种全新的模块化设计方法，该方法通过Solid-works建立了机械臂三维模型，进行了模块化机械臂伺服单元的设计。首先，对机械臂的电机和谐波减速器进行了选型，通过实验计算了不同关节角度的转矩，确定了最终的选择方案；然后，利用Ansvsworkbench对机械臂的关键零部件进行了有限元分析，得出了机械臂第二关节等重要部件的应力和位移云图，从体积布局以及工作模式等角度进行了硬件设计，采用闭环控制算法和力反馈算法开发方案，实现了三闭环的伺服电机控制和一体化伺服驱动单元的力反馈；最后，在结构和算法的基础上开发出了OUR系列模块化机械臂。研究结果表明，关键零部件具有较大的刚度和强度，各关节具有高度的独立化和模块化。
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