并联机器人的冗余驱动控制

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上传日期: 2011-07-06

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资料介绍

 

研究了并联机器人冗余驱动控制方法首先将系统动力学方程投影到位形空间并采用计算力矩方法设计期望的控制输入然后构造位形空间与驱动力空间之间的映射以求解冗余输入优化问题理论与仿真结果表明采用冗余驱动的控制方法能够消除并联机器人中的奇异性影响有效提高系统的动态性能

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