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机器视觉的概念起始于20 世纪60 年代， 最先的应用来自“ 机器人”的研制。最早基于视觉的机器系统， 先由视觉系统采集图像并进行处理， 然后通过计算估计目标的位置来控制机器运动。1979 年提出了视觉伺服（ VisualServo）概念，即可以将视觉信息用于连续反馈，提高视觉定位或追踪的精度。
20 世纪50 年代：主要集中在二维图像的简单分析和识别上，如字符识别，工件表面、显微图片和航空图片的分析和解释等．
60 年代：MIT（MassachusettsInstituteofTechnology） 的Roberts 通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构， 并对物体形状及物体的空间关系进行描述．他的研究工作开创了以理解三维场景为目的的三维计算机视觉研究。
70 年代：首次提出较为完整的视觉理论，已经出现了一些视觉应用系统． 70 年代中期，MIT 人工智能（ArtificialIntelligence） 实验室正式开设“机器视觉”课程。1973 年MITAILab吸引了国际上许多知名学者参与视觉理论、算法、系统设计的研究， D.Marr 教授就是其中的一位． 他于1973 年应邀在MITAILab 领导一个以博士生为主体的研究小组， 1977 年提出了视觉计算理论（VisionComputationalTheory） ，该理论在80 年代成为计算机视觉领域中的一个十分重要的理论框架。
80 年代中期：计算机视觉获得蓬勃发展，新概念、新方法、新理论不断涌现。我国早期正式介绍计算机视觉的文献： 计算机视觉： 一个兴起的研究领域， 计算机应用与软件， 1984年第3 期。
90 年代中期：深入发展、广泛应用的时期。
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